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bb-8機(jī)器人制作源碼(stm32f103)

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樓主
ID:160860 發(fā)表于 2021-8-17 11:43 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
  1. //   PA0,PA1, 對(duì)應(yīng)四個(gè)引腳對(duì)應(yīng)測(cè)速的四個(gè)角,TIME2
  2. //   PC4,PC5,電機(jī)A,   PWMA--PB6
  3. //   PC2,PC3,電機(jī)B    PWMB--PB7
  4. //   PB11--TX,  PB10--RX   藍(lán)牙
  5. //   PB5             舵機(jī)
  6. /*
  7.      OLED接線定義:
  8.                                         VCC--3.3V/5V
  9.                                         GND--GND
  10.                                         SCL--PB8
  11.                                         SDA--PB9
  12. */

  14. #include "delay.h"
  15. #include "sys.h"
  16. #include "usart.h"
  17. #include "CeSu.h"       //測(cè)速文件
  18. #include "DianJi.h"     //電機(jī)文件
  19. #include "Duoji.h"      //舵機(jī)文件
  20. #include "LanYa.h"      //藍(lán)牙文件
  21. #include "oled_iic.h"

  23. #define High_speed 90
  24. #define Low_speed 50
  25. #define DuoJi_JiaoDu_Init 85

  27. //extern int16_t LunSuDu[4];     //實(shí)際值
  28. //extern int16_t COUNT[4];       //脈沖計(jì)數(shù)

  30. extern u8 receive_data[10];
  31. extern u8 ChuLi_data[10];      //藍(lán)牙命令

  33. char   Buf[128];       

  35. int v=Low_speed,v0=0;    //默認(rèn)初始速度
  36. int angle=90;      //舵機(jī)初始角度
  37. //float i;           //測(cè)量電壓

  39. //藍(lán)牙命令處理
  40. void MingLing_ChuLi(u8 *MingLing)
  41. {
  42.        
  43.     if(MingLing[0]=='v')  //檢測(cè)電壓  
  44.                  {
  45.                         //        i=analogRead(sensor)*5;i=i/1024*3;            //analogRead(sensor)，從指定的模擬引腳中讀取值。

  47.                         MingLing[0]='t';
  48.                  }              
  49.          
  50.     else if(MingLing[0]=='h')   {v=High_speed;}//高速模式  
  51.    
  52.     else if(MingLing[0]=='l')   {v=Low_speed;}//中速模式
  53.                
  54.     else if(MingLing[0]=='1')
  55.                 {
  56.                         //v0=Low_speed;
  57. //                        DuoJi_KongZhi(110);          //舵機(jī)110°
  58.                         motor(v,v);
  59.                        
  60.     }
  61.                
  62.     else if(MingLing[0]=='2') {motor(v,-v);}  //左轉(zhuǎn)
  63.                
  64.     else if(MingLing[0]=='3') {motor(-v,v);}  //右轉(zhuǎn)
  65.                
  66.     else if(MingLing[0]=='4')
  67.                 {

  69. //                        DuoJi_KongZhi(70);          //舵機(jī)110°
  70.                         motor(-v,-v);
  71.                 }                       
  72.                
  73.     else if(MingLing[0]=='5')         //舵機(jī)角度增加
  74.           {
  75.                                                 if(angle<120)
  76.                                                 {
  77.                                             angle++;
  78.                                                         MingLing[0]='0';
  79.                                                 }
  80.                                                 else {
  81.                                                         angle=120;
  82.                                                 }
  83.                                             DuoJi_KongZhi(angle);
  84.                                             delay_ms(50);
  85.                                         }   
  86.                                        
  87.     else if(MingLing[0]=='6')        //舵機(jī)角度減少
  88.           {
  89.                                                 if(angle>60)
  90.                                                 {
  91.                                             angle--;
  92.                                                         MingLing[0]='0';
  93.                                                 }
  94.                                                 else {
  95.                                                         angle=60;
  96.                                                 }
  97.                                             DuoJi_KongZhi(angle);
  98.                                             delay_ms(50);
  99.                                         }                 
  100.                                        
  101.     else if(MingLing[0]=='7')   {DuoJi_KongZhi(DuoJi_JiaoDu_Init);}                                   //舵機(jī)回到90度
  102.                
  103.     else if(MingLing[0]=='8')   {motor(v-40,v);}                             
  104.                
  105.     else if(MingLing[0]=='9')   {motor(v,v-40);}
  106.                
  107.                 else if(MingLing[0]=='t')
  108.                 {
  109.                         Dj_A_FangXiang(3);
  110.                         Dj_B_FangXiang(3);
  111.                         TIM_SetCompare1(TIM4,0);
  112.                         TIM_SetCompare2(TIM4,0);
  113.                         DuoJi_KongZhi(DuoJi_JiaoDu_Init);
  114.                 }
  115.                
  116.    
  117. }


  120. int main(void)
  121. {       
  122.    
  123.         delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化          
  124.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
  125.         uart_init(115200);             //串口初始化為115200
  126.         OLED_Init();                         //OLED屏幕初始化                  
  127.     MOTOR_Init();                  //電機(jī)PWM控制初始化
  128.           DianJi_PWM_Init();
  129.     Uart3_Init(9600);
  130.           TIM3_PWM_Init(200-1,7200-1);   //PWM分頻
  131.     DuoJi_KongZhi(DuoJi_JiaoDu_Init);   //舵機(jī)90度；
  132.                  OLED_Clear();       
  133.          
  134.          TIM_SetCompare1(TIM4,0);
  135.          TIM_SetCompare2(TIM4,0);
  136.          
  137. //    TIM2_CAP_Init(0XFFFF,72-1);      //這里以1us頻率捕獲脈沖
  138. //           TIM4_Int_Init(1000,72);                  //不分頻。T=10MS，采集單位時(shí)間輪速   

  140.        while(1)
  141.        {
  142.                                   //超聲波測(cè)距
  143.                                  
  144.                                   //紅外循跡
  145.                            
  146.                                         //接收藍(lán)牙串口數(shù)據(jù)
  147.                                         MingLing_ChuLi(ChuLi_data);

  149.     //顯示代碼                               
  150.         sprintf(Buf,"Receive: %s",receive_data);       
  151.         OLED_ShowCH(0,0*2,(u8 *)&Buf);
  152.        
  153.         sprintf(Buf,"Data: %s",ChuLi_data);
  154.         OLED_ShowCH(0,1*2,(u8 *)&Buf);


  157.    }
  158.    
  159. }
復(fù)制代碼

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沙發(fā)
ID:328014 發(fā)表于 2021-8-18 22:19 | 只看該作者
本帖最后由 51hei團(tuán)團(tuán) 于 2021-8-18 22:42 編輯

樓主你好 能分享一下原理圖嗎?
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