MPU6050移植正點(diǎn)原子指南和寄存器操作端口模式#define SDA_IN（） /#define SDA_OU...

ID:752225 · 發(fā)表于 2021-8-18 20:40

寫在前面
最進(jìn)要做個(gè)平衡車，要用到MPU6050模塊，畫板子時(shí)SCL與SDA引腳選到了PB8與PB9引腳，想白嫖原子哥程序，發(fā)現(xiàn)引腳不對(duì)，本來(lái)以為很簡(jiǎn)單的改下引腳一下就行，結(jié)果搞了半天，最后發(fā)現(xiàn)PB9引腳方向設(shè)置錯(cuò)了。。。。尷尬

正文
一：IO方向設(shè)置

//IO方向設(shè)置
#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;};

復(fù)制代碼

二：IO操作函數(shù)

//IO操作函數(shù)
#define MPU_IIC_SCL PBout(10) //SCL
#define MPU_IIC_SDA PBout(11) //SDA
#define MPU_READ_SDA PBin(11) //輸入SDA

復(fù)制代碼

三：初始化初始化IIC函數(shù)
//初始化IIC

void MPU_IIC_Init(void)

{

  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外設(shè)IO PORTB時(shí)鐘

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;    // 端口配置

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;    //推挽輸出

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    //IO口速度為50MHz

  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);    //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIO

  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);    //PB10,PB11 輸出高

}

復(fù)制代碼

其中這三點(diǎn)中第二和第三是比較簡(jiǎn)單的，但是IO方向修改則稍微要了解一下寄存器設(shè)置。以我為例，我要把PB10，PB11改成PB8，PB9引腳。

第一修改IO操作函數(shù)
//IO操作函數(shù)

#define MPU_IIC_SCL PBout(8)       //SCL  修改成了PB8

#define MPU_IIC_SDA PBout(9)       //SDA 修改成了PB9

#define MPU_READ_SDA PBin(9)       //輸入SDA 修改成了PB9
復(fù)制代碼

第二修改初始化初始化IIC函數(shù)

//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外設(shè)IO PORTB時(shí)鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; // 端口配置修改為PB8,9
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIO
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9); //輸出高修改為PB8,9
}

復(fù)制代碼

第三修改IO方向設(shè)置
//IO方向設(shè)置

#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=8<<4;}

#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=3<<4;};

復(fù)制代碼

ok，到現(xiàn)排除一些極端情況，做完這些MPU6050應(yīng)該就能正常讀取工作了。
接下來(lái)我要詳細(xì)說明一下是如何修改IO方向的，因?yàn)镻B9引腳即作為數(shù)據(jù)輸入引腳也作為數(shù)據(jù)輸出引腳，輸出輸入要配置好，這其中牽扯一些寄存器的知識(shí)。
解釋一下輸入配置：#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB->CRH|=8<<4;}
等價(jià)于下面的運(yùn)算：
1. GPIOB->CRH&=0XFFFFFF0F;
2. GPIOB->CRH|=(u32)8<<4;

1.將CRH第二個(gè)低4位清零，其他位保持不變；
2.將“8”即“0b1000”左移4位即與原來(lái)的四位進(jìn)行或運(yùn)算；

這里我們要思考了，為什么是CRH不是CRL,這就牽扯到我們選的引腳是PB9，我們知道GPIOB對(duì)應(yīng)著16個(gè)管腳，其中第PB0~7對(duì)應(yīng)著IO口的低寄存器即CRL,而PB9顯然對(duì)應(yīng)著IO口的高寄存器即CRH。
好，到現(xiàn)在為止，我們懂得了如何根據(jù)引腳來(lái)找到相應(yīng)的寄存器，接下來(lái)我們就要把PB9引腳配置成輸入引腳。我們根據(jù)手冊(cè)可知要把MODE9配置成00輸入模式，CNF9配置成10上下拉輸入模式如下圖所示：

為什么配置成上下拉模式，是因?yàn)閿?shù)據(jù)是通過上拉把數(shù)據(jù)輸入進(jìn)單片機(jī)的，我們可看到下圖外部加了上拉電阻。這部分我理解不是很深刻，歡迎大家來(lái)評(píng)論區(qū)討論.

結(jié)束說明：具體制作步驟可去下面地址觀看：https://www.bilibili.com/video/BV1yU4y177BV?share_source=copy_web

ID:616009 · 發(fā)表于 2021-8-18 21:04

牛牛牛,好資料，51黑有你更精彩!!!

ID:752225 · 發(fā)表于 2021-8-19 01:05

無(wú)忍發(fā)表于 2021-8-18 21:04
牛牛牛,好資料，51黑有你更精彩!!!

嘿嘿，小破站捧個(gè)場(chǎng)點(diǎn)點(diǎn)關(guān)注唄

ID:655518 · 發(fā)表于 2021-8-19 08:42

I2C由兩條總線SDA和SCL組成。連接到總線的器件的輸出級(jí)必須是漏極開路，都通過上拉電阻連接到電源，這樣才能夠?qū)崿F(xiàn)“線與”功能。當(dāng)總線空閑時(shí)，這兩條線路都是高電平。

為了保證空閑時(shí)為高電平，通常阻值選擇4.7k，阻值的選擇需要根據(jù)負(fù)載情況和iic的通信速率選擇。

ID:655518 · 發(fā)表于 2021-8-19 08:42

I2C由兩條總線SDA和SCL組成。連接到總線的器件的輸出級(jí)必須是漏極開路，都通過上拉電阻連接到電源，這樣才能夠?qū)崿F(xiàn)“線與”功能。當(dāng)總線空閑時(shí)，這兩條線路都是高電平。

為了保證空閑時(shí)為高電平，通常阻值選擇4.7k，阻值的選擇需要根據(jù)負(fù)載情況和iic的通信速率選擇。

ID:752225 · 發(fā)表于 2021-8-19 17:22

qiezi12318 發(fā)表于 2021-8-19 08:42
I2C由兩條總線SDA和SCL組成。連接到總線的器件的輸出級(jí)必須是漏極開路，都通過上拉電阻連接到電源，這樣才 ...

嗯，我懂了�。�！

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