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關(guān)于四驅(qū)小車導(dǎo)航的改進(jìn),大家有什么好的建議嗎?

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ID:928549 發(fā)表于 2021-8-19 10:32 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
我感覺四驅(qū)車導(dǎo)航時(shí),輪子容易打滑空轉(zhuǎn),里程計(jì)得到的數(shù)據(jù)不是很準(zhǔn)確,此外我用了陀螺儀,激光雷達(dá),我在想可不可以加其它的傳感器呢,如深度攝像頭,超聲波傳感器(選一種)來輔助導(dǎo)航,這樣成本高了些,但精度也會(huì)高點(diǎn),大佬們還有什么其它好的建議嗎?上位機(jī)為樹莓派4,用的ROS機(jī)器人操作系統(tǒng),單片機(jī)用了stc8a8k的(想試試用這種單片機(jī))。
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ID:892737 發(fā)表于 2021-8-19 21:24 | 只看該作者
可以使用超聲波傳感器進(jìn)行測(cè)距,但是反應(yīng)會(huì)慢一點(diǎn)
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ID:961421 發(fā)表于 2021-8-19 22:35 | 只看該作者
最新的三軸傳感器是最好的選擇。

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ID:844772 發(fā)表于 2021-8-20 16:48 | 只看該作者
導(dǎo)航的標(biāo)志物是什么�。勘热珉娮拥貓D還是軌跡?還有你是速度優(yōu)先還是精度優(yōu)先?

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5#
ID:928549 發(fā)表于 2021-8-21 09:02 | 只看該作者
glinfei 發(fā)表于 2021-8-20 16:48
導(dǎo)航的標(biāo)志物是什么啊?比如電子地圖還是軌跡?還有你是速度優(yōu)先還是精度優(yōu)先?

電子地圖,我想精度優(yōu)先吧,不要求速度
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6#
ID:928549 發(fā)表于 2021-8-21 09:09 | 只看該作者
glinfei 發(fā)表于 2021-8-20 16:48
導(dǎo)航的標(biāo)志物是什么��?比如電子地圖還是軌跡?還有你是速度優(yōu)先還是精度優(yōu)先?

電子地圖,我想精度優(yōu)先吧,不要求速度
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7#
ID:928549 發(fā)表于 2021-8-21 09:09 | 只看該作者
txj693917933 發(fā)表于 2021-8-19 22:35
最新的三軸傳感器是最好的選擇。

有什么好的推薦嗎?
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8#
ID:844772 發(fā)表于 2021-8-22 21:02 | 只看該作者
1093562897 發(fā)表于 2021-8-21 09:09
電子地圖,我想精度優(yōu)先吧,不要求速度

不清楚你地面是否有標(biāo)識(shí)物和電子地圖怎么使用,如果能使用激光測(cè)距當(dāng)然好,但它視角很窄,能成像的又很貴�。煌勇輧x理論可以通過積分計(jì)算車速及行駛情況,但我沒試過,車載導(dǎo)航也沒感覺有用陀螺儀(盡管很多聲稱用了),估計(jì)它精度、取樣頻率及計(jì)算量等方面還是有問題;建議如果地面有可識(shí)別標(biāo)志物,用視覺導(dǎo)航(成本也低),如果沒有任何標(biāo)志,但周圍有固定的墻或擋板,可以考慮激光測(cè)距;如果啥都沒有,純靠存儲(chǔ)的電子地圖導(dǎo)航,估計(jì)要用陀螺儀或者你改用好點(diǎn)的底盤,打滑主要是車輪沒差動(dòng)功能,不要用智能車底盤,買個(gè)帶差速器的遙控車底盤,舵機(jī)轉(zhuǎn)向,基本不打滑的。
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9#
ID:928549 發(fā)表于 2021-8-23 15:41 | 只看該作者
glinfei 發(fā)表于 2021-8-22 21:02
不清楚你地面是否有標(biāo)識(shí)物和電子地圖怎么使用,如果能使用激光測(cè)距當(dāng)然好,但它視角很窄,能成像的又很貴 ...

感謝感謝,您這么一說,我就明白很多了。
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