STM32閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序以及Proteus仿真

ID:399339 · 發(fā)表于 2021-9-6 15:05

（1）掌握基于 PROTEUS 和 KEIL 的仿真調(diào)試方法。

（2）掌握 uCOS-II 的移植，并采用多任務(wù)編程、調(diào)試。

（3）熟悉電機(jī)的工作原理和功能，并掌握電機(jī)的應(yīng)用和驅(qū)動(dòng)方法。

1.2 內(nèi)容

（1）基本功能:本任務(wù)通過(guò)輸出脈沖控制步進(jìn)電機(jī)的停止、運(yùn)動(dòng)、方向。使用兩個(gè)按鍵分別控制步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，再次按下這兩個(gè)按鍵，步進(jìn)電機(jī)停止，同時(shí) LCD 顯示電機(jī)狀態(tài)信息。

（2）擴(kuò)展功能:加入一個(gè)轉(zhuǎn)速閾值設(shè)置功能，由電位器充當(dāng)閾值設(shè)置器，可設(shè) 置目標(biāo)轉(zhuǎn)速并使電機(jī)接近設(shè)置的轉(zhuǎn)速。

第 2 章系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

2.1 總體框架設(shè)計(jì)

圖 2-1 硬件框架圖

本次任務(wù)實(shí)踐的硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)如圖 2-1 所示。按照設(shè)計(jì)任務(wù)的要求，本次設(shè) 計(jì)采用的主控芯片為 STM32F103，整體硬件設(shè)計(jì)以該芯片為中心，由按鍵輸入模塊、LCD 顯示模塊、電機(jī)模塊等組成。

2.2 硬件電路設(shè)計(jì)

（1）參考 LCD1602 液晶顯示屏的芯片資料，在 LCD 顯示屏的電路連接中，將 VDD 以及 VSS、VEE 接到電源以及地上。之后再將它的3 個(gè)信號(hào)控制引腳 RS、RW、 E 以及 8 個(gè)數(shù)據(jù)傳輸引腳 DO-D7 分別連接到 STM32 的相應(yīng)引腳上。

（2）按鍵輸入模塊采用兩個(gè)獨(dú)立按鍵，分別連接 STM32 的 PB6、PB7 引腳，公共端接地。

（3）電機(jī)模塊使用直流無(wú)刷電機(jī)，并采用 L293D 和 IRF540 MOS 管驅(qū)動(dòng)。

（4）用所謂“六步換向法”，根據(jù)轉(zhuǎn)子當(dāng)前的位置，按照一定的順序給定子繞組通電使 BLDC 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。如圖 2-2 所示。

永磁體 N-S 交替交換，使位置傳感器產(chǎn)生相位差 120°的 H3、H2、H1 方波，從而產(chǎn)生有效的六狀態(tài)編碼信號(hào):010、011、001、101、100、110，通過(guò)邏輯組件處理產(chǎn)生 V6-V1 導(dǎo)通、V5-V6 導(dǎo)通、V4-V5 導(dǎo)通、V3-V4 導(dǎo)通、V2-V3 導(dǎo)通、V1-V2 導(dǎo)通，也就是說(shuō)將直流母線(xiàn)電壓依次加在 U ->V、w ->V、W ->U、V->U、V->W、

U ->W 上，這樣轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)過(guò)一對(duì) N-S 極，V1、V2、V3、V4、V5、V6 各功率管即按固定組合成六種狀態(tài)的依次導(dǎo)通。

圖 2-2 BLDC 控制框圖

圖 2-3 120°HAll 換相控制圖

對(duì)于典型的三相帶傳感器的 BLDC 電機(jī)，有 6 個(gè)不同的工作區(qū)間，每個(gè)區(qū)間中有特定的兩相繞組通電。通過(guò)檢測(cè)霍爾傳感器，可以得到一個(gè) 3 位編碼，編碼值的范圍從 1 到 6。每個(gè)編碼值代表轉(zhuǎn)子當(dāng)前所處的區(qū)間。從而提供了需要對(duì)哪些繞組通電的信息。因此程序可以使用簡(jiǎn)單的查表操作來(lái)確定要對(duì)哪兩對(duì)特定的繞組通電以使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。注意狀態(tài)"0 和 7"對(duì)于霍爾效應(yīng)傳感器而言是無(wú)效狀態(tài)。軟件應(yīng)該檢查出這些值并相應(yīng)地禁止 PWM。

（5） Proteus 的無(wú)刷直流電機(jī)模型帶有 3 個(gè)霍爾傳感器，霍爾傳感器的輸出信號(hào)兩相間相差 120 度。與此對(duì)應(yīng)的是電機(jī)轉(zhuǎn)子每旋轉(zhuǎn)一周霍爾傳感器就能輸出

6 種編碼狀態(tài)，如圖 2-4 所示。從圖可見(jiàn)，霍爾傳感器輸出狀態(tài)變化一次，就意味著電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)了 60 度。據(jù)此，可以根據(jù)單位時(shí)間 T 內(nèi)捕獲的霍爾傳感器輸出變化的個(gè)數(shù) n 計(jì)算出電機(jī)的轉(zhuǎn)速 V=60n/T。根據(jù)這一原理，通過(guò)控制器的輸入捕獲功能 IC 獲取到其中一相霍爾傳感器輸出信號(hào)的周期，就可以比較準(zhǔn) 精確地測(cè)量到電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

圖 2-4 霍爾位置傳感器輸出信號(hào)波形

圖 2-5 硬件原理圖

第 3 章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

為了方便編程并使代碼美觀，需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)開(kāi)始任務(wù)。該任務(wù)可以用來(lái)創(chuàng)建其他任務(wù)以及一些信號(hào)量、消息郵箱、事件標(biāo)志組等。而根據(jù)設(shè)計(jì)要求，需要在本地 LCD 顯示電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，因此需要一個(gè)信息顯示任務(wù)。該控制系統(tǒng)最終所實(shí) 現(xiàn)的功能是控制直流無(wú)刷電機(jī)，故還需要一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)任務(wù)。根據(jù)上述分析，一共劃分為兩個(gè)任務(wù)。

圖 3-1 主函數(shù)流程圖

開(kāi)始任務(wù)主要用來(lái)對(duì)一些驅(qū)動(dòng)電機(jī)的寄存器進(jìn)行初始化并啟動(dòng)電機(jī)以及創(chuàng) 建后面所需要的任務(wù)以及一些信號(hào)量、事件標(biāo)志組和消息郵箱，任務(wù)優(yōu)先級(jí)設(shè)置為 10。

圖 3-2 開(kāi)始任務(wù)流程圖

速度任務(wù)主要將霍爾傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取并將讀到的速度參數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，之后顯示在顯示屏上，任務(wù)優(yōu)先級(jí)設(shè)置為 1。

圖 3-3 速度讀取任務(wù)流程圖

速度讀取主要是在中斷服務(wù)函數(shù)里進(jìn)行，通過(guò)對(duì)捕獲霍爾傳感器的上升沿以及下降沿，讀的其信號(hào)周期，再將其轉(zhuǎn)換為頻率得到速度值。

圖 3-4 轉(zhuǎn)速讀取計(jì)算流程圖

第 4 章調(diào)試過(guò)程及結(jié)果

圖 4-1 仿真過(guò)程中

圖 4-2 反轉(zhuǎn)時(shí)的調(diào)速過(guò)程仿真過(guò)程中可以看到定時(shí)器 PWM 輸出之間的切換以及脈寬的變化。

圖 4-3 接近穩(wěn)定時(shí)

圖 4-4 穩(wěn)定后增大轉(zhuǎn)速

STM32單片機(jī)源程序如下:

include "main.h"
#include "adc.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "includes.h"
#include "lcd.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
#define HALL_GPIO GPIOA
//START 任務(wù)
//設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define START_TASK_PRIO 10 //開(kāi)始任務(wù)的優(yōu)先級(jí)設(shè)置為最低
//設(shè)置任務(wù)堆棧大小
#define START_STK_SIZE 64
//任務(wù)堆棧
OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
//任務(wù)函數(shù)
void start_task(void *pdata);
//LED0任務(wù)
//設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define LED0_TASK_PRIO 2
//設(shè)置任務(wù)堆棧大小
#define LED0_STK_SIZE 64
//任務(wù)堆棧
OS_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
//任務(wù)函數(shù)
void led0_task(void *pdata);
//Speed_ADC 任務(wù)
//設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define SPEED_ADC_TASK_PRIO 1
//設(shè)置任務(wù)堆棧大小
#define SPEED_ADC_STK_SIZE 64
//任務(wù)堆棧
OS_STK SPEED_ADC_TASK_STK[SPEED_ADC_STK_SIZE];
//任務(wù)函數(shù)
void speed_adc_task(void *pdata);
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
//定時(shí)器2捕獲通道參數(shù)
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
uint16_t Channel1HighTime, Channel2HighTime, Channel3HighTime; //高電平時(shí)間
uint16_t Channel1Period, Channel2Period, Channel3Period; //周期
uint8_t Channel1Edge = 0, Channel2Edge = 0, Channel3Edge = 0; //上升沿
uint16_t Channel1Percent, Channel2Percent, Channel3Percent; //占空比
uint16_t Channel1PercentTemp[3] = {0, 0, 0};
uint8_t Channel1TempCount = 0;
uint16_t Channel1RisingTimeLast=0, Channel1RisingTimeNow, Channel1FallingTime;
uint16_t Channel2RisingTimeLast=0, Channel2RisingTimeNow, Channel2FallingTime;
uint16_t Channel3RisingTimeLast=0, Channel3RisingTimeNow, Channel3FallingTime;
extern int motor_period;
extern int motor_duty;
extern int clock_wise;
int current_speed = 0;
int ADC_Speed = 500; //555 / 90% = 500
int ADC_Value = 555; //
BOOLEAN state = 0; // 0 關(guān)閉中 1 啟動(dòng)中
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);//設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)分組為組2：2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
OSInit();
OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//創(chuàng)建起始任務(wù)
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_TIM1_Init();
MX_ADC1_Init();
MX_TIM2_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
OSStart();
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
/** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL2;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_ADC;
PeriphClkInit.AdcClockSelection = RCC_ADCPCLK2_DIV2;
if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
//開(kāi)始任務(wù)
void start_task(void *pdata)
{
// //設(shè)置通道1的脈寬。 width = (1000 - 500) / 1000 = 50%
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, motor_duty);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, motor_duty);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_3, motor_duty);
//打開(kāi)定時(shí)器2通道，中斷使能
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
HAL_Delay(100);
//開(kāi)啟定時(shí)器1的通道1
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
//
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
//
uint16_t hall_read = (HALL_GPIO->IDR)&0x0007; // 獲取霍爾傳感器狀態(tài) pin0 1 2__IO uint8_t uwStep = 0;
BLDC_PHASE_CHANGE(hall_read); // 驅(qū)動(dòng)換相
//PID初始化
Speed_PIDInit();
OS_CPU_SR cpu_sr=0;
OS_ENTER_CRITICAL(); //進(jìn)入臨界區(qū)(無(wú)法被中斷打斷)
OSTaskCreate(led0_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);
OSTaskCreate(speed_adc_task,(void *)0,(OS_STK*)&SPEED_ADC_TASK_STK[SPEED_ADC_STK_SIZE-1],SPEED_ADC_TASK_PRIO);
OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO); //掛起起始任務(wù).
OS_EXIT_CRITICAL(); //退出臨界區(qū)(可以被中斷打斷)
}
//LED0任務(wù)
void speed_adc_task(void *pdata)
{
lcd_system_reset();
unsigned char temp_table[16] ={"Cur_Speed:"};
unsigned char temp_table1[16] ={"Tar_Speed:"};
for(uint8_t i=0;i<10;i++)
{
lcd_char_write(i,0,temp_table[i]);
lcd_char_write(i,1,temp_table1[i]);
}
HAL_ADC_Start(&hadc1);
while(1)
{
HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1,0); //等待轉(zhuǎn)換完成,第二個(gè)參數(shù)代表最長(zhǎng)等待時(shí)間ms
if(HAL_IS_BIT_SET(HAL_ADC_GetState(&hadc1), HAL_ADC_STATE_REG_EOC))
{
ADC_Value = HAL_ADC_GetValue(&hadc1); // 讀取ADC數(shù)據(jù) ，4096 -> 3.3V
ADC_Speed = ADC_Value + 500; //轉(zhuǎn)換公式 0-4096 -> 500 - 4596
// if(ADC_Speed > 100){
// HAL_GPIO_TogglePin(led_GPIO_Port, led_Pin);
// }
}
//當(dāng)前速度
temp_table[10]=current_speed/1000+'0';
temp_table[11]=current_speed/100%10+'0';
temp_table[12]=current_speed/10%10+'0';
temp_table[13]=current_speed%10+'0';
//目標(biāo)速度
temp_table1[10]=ADC_Speed/1000+'0';
temp_table1[11]=ADC_Speed/100%10+'0';
temp_table1[12]=ADC_Speed/10%10+'0';
temp_table1[13]=ADC_Speed%10+'0';
for(uint8_t i=10;i<14;i++)
{
lcd_char_write(i,0,temp_table[i]);
lcd_char_write(i,1,temp_table1[i]);
}
}
}
//speed adc 采樣函數(shù)
void led0_task(void *pdata)
{
while(1)
{
HAL_GPIO_WritePin(led_GPIO_Port, led_Pin, GPIO_PIN_SET);
OSTimeDly(10);
HAL_GPIO_WritePin(led_GPIO_Port, led_Pin, GPIO_PIN_RESET);
OSTimeDly(10);
}
}
//外部中斷服務(wù)函數(shù)
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
if(!state)
{
__IO uint8_t uwStep = 0;
uint16_t hall_read=(HALL_GPIO->IDR)&0x0007; // 獲取霍爾傳感器狀態(tài) pin0 1 2
uwStep = hall_read;
BLDC_PHASE_CHANGE(uwStep); // 驅(qū)動(dòng)換相
}
uint16_t key_read =(Start_GPIO_Port->IDR)&0x00e0;
if(key_read == 0x00c0)
{
// state = !state;
// HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
// HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
// HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
//
// //BLDC_PHASE_CHANGE(7);
// HAL_TIM_Base_MspDeInit(&htim1);
//
// HAL_Delay(300);
// HAL_TIM_Base_MspDeInit(&htim1);
// HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
// HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
// HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
// BLDC_PHASE_CHANGE(7);
//HAL_GPIO_TogglePin(led_GPIO_Port, led_Pin);
}else if(key_read == 0x00a0)
{
clock_wise = 0;
}else if(key_read == 0x0060)
{
clock_wise = 1;
}
}
//定時(shí)器2中斷函數(shù)
//溢出時(shí)間為1s
//溢出值1000 每個(gè)點(diǎn)為1ms
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) //捕獲中斷
{
/*
測(cè)速邏輯
1、中斷產(chǎn)生，先判斷是否為第一次上升沿
2、捕獲到上升沿后，將時(shí)間點(diǎn)存入變量，切換捕獲下降沿
3、捕獲到下降沿后，記下時(shí)間點(diǎn)，切換為捕獲上升沿
4、捕獲到上升沿后，記下時(shí)間點(diǎn)
5、計(jì)算周期和占空比
6、問(wèn)題如果經(jīng)過(guò)多個(gè)周期才有一次上升沿和下降沿怎么辦，需要記錄溢出次數(shù)
如果溢出的時(shí)候有上升沿標(biāo)志位
問(wèn)題：proteus三路輸入捕獲計(jì)算，測(cè)轉(zhuǎn)速時(shí)，如果第一個(gè)上升沿和第二個(gè)上升沿不在一個(gè)定時(shí)器計(jì)數(shù)周期，會(huì)計(jì)算失敗
*/
if(Channel1Edge == 0)
{
//獲取通道1上升沿時(shí)間點(diǎn)
Channel1RisingTimeNow = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
Channel1Edge = 1;//捕獲上升沿置位
Channel1RisingTimeLast = Channel1RisingTimeNow;
}else if(Channel1Edge == 1)
{
Channel1RisingTimeNow = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
if(Channel1RisingTimeNow > Channel1RisingTimeLast)
{
Channel1Period = Channel1RisingTimeNow - Channel1RisingTimeLast;
}
else
{
//Channel2Period = Channel2RisingTimeNow + 1000 - Channel2RisingTimeLast + 1;
}
Channel1Edge = 0;
//pid計(jì)算
// current_speed = 60*1000 / Channel1Period; //轉(zhuǎn)速計(jì)算
// current_speed = current_speed * 5; //速度調(diào)整系數(shù)
// motor_duty = Speed_PIDAdjust(current_speed);
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

全部資料51hei下載地址：
代碼:

uCos_ii_Demo.7z (5.21 MB, 下載次數(shù): 297)
仿真:

Proteus.zip (102.55 KB, 下載次數(shù): 310)
以上圖文:

電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)v2.0.pdf (1.3 MB, 下載次數(shù): 195)

ID:262 · 發(fā)表于 2021-12-9 02:14

AS1414114 發(fā)表于 2021-12-8 19:03
打不開(kāi)吖

代碼工程在MDK-ARM 這個(gè)目錄里面,仿真用Proteus8.8 如下圖

ID:989153 · 發(fā)表于 2021-12-8 19:03

誰(shuí)能教下我要如何才能打開(kāi)?

ID:907200 · 發(fā)表于 2021-12-14 00:11

請(qǐng)問(wèn)Proteus7.8是不是打不開(kāi)qaq

ID:349102 · 發(fā)表于 2021-12-18 09:14

可以研究一下

ID:920508 · 發(fā)表于 2022-4-24 16:18

代碼的文件在MDK-ARM目錄的uCos_ii_Demo.uvprojx，用Keil5打開(kāi) 找了一圈才找到

ID:1046504 · 發(fā)表于 2022-10-8 12:01

請(qǐng)問(wèn)一下，使用proteus8.9 老是閃退是什么原因

ID:1044173 · 發(fā)表于 2022-10-16 10:35

步進(jìn)電機(jī)頭文件是哪個(gè)？Proteus1602不顯示

ID:1069757 · 發(fā)表于 2023-6-30 01:46

不行啊轉(zhuǎn)速顯示0

ID:97349 · 發(fā)表于 2024-3-25 23:05

這是直流無(wú)刷電機(jī) 不是步進(jìn)電機(jī)

ID:97349 · 發(fā)表于 2024-3-25 23:06

直流無(wú)刷電機(jī)啊

ID:923738 · 發(fā)表于 2024-4-23 17:03

是步進(jìn)電機(jī)嗎

ID:1123630 · 發(fā)表于 2024-6-4 00:43

可以研究一下

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STM32閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序以及Proteus仿真

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