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1、如果沒有HAL，能驅(qū)動(dòng)運(yùn)行嗎？明白這個(gè)道理，對(duì)你的驅(qū)動(dòng)思路或許有助。
2、按照三相電機(jī)（圖中也的確是三相電機(jī)），依序給各組線圈加壓，即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。
3、運(yùn)行時(shí)序必須符合負(fù)載的物理性質(zhì)，因?yàn)殡姍C(jī)是依賴于磁力轉(zhuǎn)動(dòng)的。力與運(yùn)行之間符合加速度定律。否則會(huì)失步，產(chǎn)生抖動(dòng)，乃至停止，燒機(jī)。
4、檢測(cè)是否失步，可以將驅(qū)動(dòng)頻率與HAL頻率對(duì)比得到，可以依據(jù)頻率差，改變加減速的策略，有差說明不同步了，不同步一定是力與負(fù)載不合！(高速用到)
5、對(duì)比HAL與驅(qū)動(dòng)的相位差，可以了解是否錯(cuò)相了（也是失步的一種），據(jù)此在低速時(shí)決策時(shí)序的調(diào)整方案。
以上是幾個(gè)要點(diǎn)，需要了解。單純的看程序是不易了解程序要達(dá)成怎樣的目的的，而且這種驅(qū)動(dòng)程序很難找到現(xiàn)成的，人家憑什么給你，給到你的是否能用？而且程序一定比較復(fù)雜，難理解其用意。
其實(shí)，最關(guān)鍵的不是寫程序，而是對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理的理解，以及驅(qū)動(dòng)方案的制定！
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