兩輪差速小車源碼(ROS專用)

ID:882006 · 發(fā)表于 2021-10-4 17:27

#include "sys.h"
u8 Flag_Way=0,Flag_Show=0,Flag_Stop=1; //停止標(biāo)志位和顯示標(biāo)志位默認(rèn)停止顯示打開
int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右編碼器的脈沖計數(shù)
float Velocity,Velocity_Set,Turn,Angle_Set;
int Motor_A,Motor_B,Target_A,Target_B; //電機(jī)舵機(jī)控制相關(guān)
int Voltage; //電池電壓采樣相關(guān)的變量
float Velocity_KP=62,Velocity_KI=62; //速度控制PID參數(shù)
u8 Urxbuf[4],rxbuf[4],Usart_Flag;
int main(void)
{
int ua_Encoder,ub_Encoder;
Stm32_Clock_Init(9); //=====系統(tǒng)時鐘設(shè)置
delay_init(72); //=====延時初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關(guān)閉JTAG接口
LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
KEY_Init(); //=====按鍵初始化
OLED_Init(); //=====OLED初始化
Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
Encoder_Init_TIM3(); //=====初始化編碼器
delay_ms(300); //=====延時啟動
uart_init(72,115200); //=====初始化串口1
Motor_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅(qū)動電機(jī)
Adc_Init(); //=====電池電壓采樣adc初始化
uart2_init(36,115200); //=====串口3初始化藍(lán)牙
Timer_Init(49,7199); //=====定時中斷初始化
while(1)
{
if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED顯示屏
{
oled_show(); //===顯示屏打開
}
ua_Encoder=Encoder_Left+500;
ub_Encoder=Encoder_Right+500;
usart1_send(0xff);
usart1_send(0xfe);
usart1_send(ua_Encoder>>8);
usart1_send(ua_Encoder&0x00ff);
usart1_send(ub_Encoder>>8);
usart1_send(ub_Encoder&0x00ff);
usart2_send(0xff);
usart2_send(0xfe);
usart2_send(ua_Encoder>>8);
usart2_send(ua_Encoder&0x00ff);
usart2_send(ub_Encoder>>8);
usart2_send(ub_Encoder&0x00ff);
}
}

復(fù)制代碼

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1.標(biāo)準(zhǔn)版兩輪差速小車源碼(ROS專用).7z (133.51 KB, 下載次數(shù): 23)

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