尋跡小車求助，剛學(xué)的小白想問問大佬們

ID:987663 · 發(fā)表于 2021-12-3 17:50

使用STC15F2K60S2的芯片，要求就是圖上的要求，是真的很懵逼啊，咋個整的，跪求大佬

ID:155507 · 發(fā)表于 2021-12-3 21:34

你搜一下，論壇有一堆可參考

基于51單片機制作的避障尋跡小車
http://www.torrancerestoration.com/bbs/dpj-210555-1.html

尋跡避障小車電路、程序、電路分析、設(shè)計下載
http://www.torrancerestoration.com/bbs/dpj-78319-1.html

ID:984895 · 發(fā)表于 2021-12-7 14:24

尋跡避障程序

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit RM1=P0^0;
sbit RM2=P0^1;//右電機

sbit LM1=P0^2;
sbit LM2=P0^3;//左電機

sbit bzh=P2^6;
sbit RAD=P0^6;//紅外接收右電機轉(zhuǎn)
sbit LBD=P0^7;//紅外接收左電機轉(zhuǎn)

sbit rs=P3^5;//    LCD的RS
sbit rw=P3^6;// LCD的R/W
sbit en=P3^7;// LCD的E

void lcd_string(uchar *strpoint);

void delay(uint a)
{ uint b,c;
  for(b=a;b>0;b--)
for(c=120;c>0;c--);
}
uchar i=0;

void checkbusy()//檢查LCD忙
{    uchar dat;
rs=0;    //rs=1為數(shù)據(jù),=0為命令.
rw=1; //rw=1為讀,=0為寫.
do
   {
   P1=0x00;
   en=1; //E信號下降沿鎖存DB7~DBO
   dat=P1; //讀入P1的值
   en=0; //鎖存
   dat=0x80 & dat; //BUSY：1內(nèi)部在工作，0正常狀態(tài)
   }while(!(dat==0x00));rw=0;
}
void sentcom(uchar com)
{ checkbusy(); //檢查Busy
rs=0;
en=0;
P1=com;
delay(5);
en=1;
delay(5);
en=0;
}

void sentdata(uchar date) //寫數(shù)據(jù)
{
  checkbusy();
  rs=1;
  en=0;
  P1=date;
  delay(5);
  en=1;
  delay(5);
  en=0;
}

//初始化    LCM
void    lcd_init()
{

            sentcom(0x38);//功能設(shè)置，一次送8位數(shù)據(jù)，基本指令集
            sentcom(0x0C);//0000,1100    整體顯示，游標off，游標位置off
            sentcom(0x01);//0000,0001    清DDRAM
            sentcom(0x02);//0000,0010    DDRAM地址歸位
            sentcom(0x80);//1000,0000    設(shè)定DDRAM    7位地址000，0000到地址計數(shù)器AC

}

void lcd_string(char*strpoint)//在當前顯示位置顯示LCD字符串
{    register i=0;
while(strpoint[ i]!=0){
      sentdata(strpoint[ i]);
      i++;
      }
}
void  stop()
{
   lcd_init();
  sentcom(0x80);
  lcd_string("現(xiàn)代創(chuàng)新實訓(xùn)室 ");//C編譯系統(tǒng)本省也具有轉(zhuǎn)換功能，所以也可以這樣寫
  sentcom(0x90);
  lcd_string("尋跡避障一體小車");
  sentcom(0x88);
  lcd_string("--指導(dǎo)：");
  sentcom(0x98);
  lcd_string("--設(shè)計： ");
}
void  tracing()
{
  sentcom(0x80);
  lcd_string("現(xiàn)代創(chuàng)新實訓(xùn)室 ");
  sentcom(0x90);
  lcd_string("--指導(dǎo)：");
  sentcom(0x88);
  lcd_string("--設(shè)計：  ");
  sentcom(0x98);
  lcd_string("  小車尋跡中---");
}
void  bypass()
{
  sentcom(0x80);
  lcd_string("現(xiàn)代創(chuàng)新實訓(xùn)室 ");
  sentcom(0x90);
  lcd_string("--指導(dǎo)：");
  sentcom(0x88);
  lcd_string("--設(shè)計：  ");
  sentcom(0x98);
  lcd_string("  小車避障中---");
}
void find()
{tracing();
  while(bzh==1)
{    if(LBD&&RAD==1)
         {
            RM1=1;LM1=1;
            RM2=0;LM2=0;
            }
      if(RAD==0)
         {
            RM1=0;LM1=1;
            RM2=0;LM2=0;
            if(LBD==0)
               {
                     RM1=1;LM1=1;
               RM2=0;LM2=0;
                     delay(i);
                  }
         }
      if(LBD==0)
      {
            RM1=1;LM1=0;
            RM2=0;LM2=0;
            if(RAD==0)
                  {
                           RM1=1;LM1=1;
                           RM2=0;LM2=0;
                           delay(i);
                  }
         }
}
}
void bizhan()
{ bypass();
if(bzh==0)
      {
            RM1=1;LM1=0;
            RM2=0;LM2=1;
            delay(100);
      }
}
void main()
{  stop();
delay(2000);
while(1)
{
find();
bizhan();
}
}
來自基于51單片機制作的避障尋跡小車

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