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STM32+MPU6050驅(qū)動舵機程序

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ID:977469 發(fā)表于 2021-12-6 19:20 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
  1. #include "all.h"
  2. #include "timer.h"
  3. #include "pwm.h"
  4. #include "delay.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "I2C.h"
  7. #include "math.h"
  8. #include "key.h"
  9. #include "mpu6050.h"  
  10. #include "inv_mpu.h"
  11. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  12. #include "OLED_I2C.h"




  17. int main(void)
  18. {       
  19.         float pitch,roll,yaw;int t=0,s=0;
  20.         char YAW[10]={0},PITCH[10]={0},ROLL[10]={0};
  21.         SystemInit();
  22.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  23.         delay_init();
  24.         uart_init(115200);
  25.         TIM3_PWM_Init(1999,719);
  26.         TIM2_PWM_Init(1999,719);
  27.         TIM4_Int_Init(999,7199);
  28.         KEY_Init();
  29.         MPU_Init();
  30.         I2C_Configuration();//OLED
  31.         OLED_Init();
  32.   OLED_CLS();//清屏

  34.         while(mpu_dmp_init())
  35.         {
  36.                 OLED_ShowStr(0,0,"MPU6050 Error",2);
  37.                 delay_ms(200);
  38.         }  
  39.                 OLED_CLS();
  40.                 OLED_ShowStr(0,0,"MPU6050 OK",1);       
  41.                 OLED_ShowStr(0,2,"yaw",1);OLED_ShowStr(0,1,"pitch",1);OLED_ShowStr(0,3,"roll",1);       
  42.         while(1)
  43.         {
  44.                 if(flag==0&&KEY1==1)
  45.                                 {
  46.                                         s=s+50;
  47.                                         while(KEY1);
  48.                                         if(s>=300)s=0;
  49.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,s);
  50.                                        
  51.                                 }
  52.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0&&flag==1)
  53.                 {
  54.                        
  55.                         TIM_SetCompare1(TIM3,(int)(yaw+107));
  56.                         TIM_SetCompare2(TIM3,(int)(pitch+93));
  57.                         TIM_SetCompare2(TIM2,(int)(-roll+67));
  58.                 }
  59.                 if(t%10==0&&mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  60.                 {
  61.                         sprintf(YAW,"%6.1f",yaw);OLED_ShowStr(30,2,YAW,1);
  62.                         sprintf(PITCH,"%6.1f",pitch);OLED_ShowStr(30,1,PITCH,1);
  63.                         sprintf(ROLL,"%6.1f",roll);OLED_ShowStr(30,3,ROLL,1);
  64.                        
  65.                         t=0;
  66.                 }
  67.                 t++;
  68.                
  69.         }
  70. }
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Keil代碼下載: c8t6通過傳感器控制舵機.7z (274.83 KB, 下載次數(shù): 74)

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