STM32F10X系列單片機(jī)驅(qū)動平衡車電機(jī)程序與開發(fā)設(shè)計資料

ID:45026 · 發(fā)表于 2021-12-10 12:03

使用STM32F103單片機(jī)驅(qū)動無刷電機(jī)的源程序與開發(fā)資料，分享給大家，希望多交流技術(shù)問題，本人是在開源代碼的基礎(chǔ)上加入自己的foc控制算法實現(xiàn)的電機(jī)控制調(diào)速。希望大家多多提成問題，共同交流。程序已經(jīng)調(diào)試通過，大家可以直接使用。

單片機(jī)源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
u8 Way_Angle=3; //獲取角度的算法，1：四元數(shù) 2：卡爾曼 3：互補(bǔ)濾波
u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //藍(lán)牙遙控相關(guān)的變量
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0; //停止標(biāo)志位和顯示標(biāo)志位默認(rèn)停止顯示打開
int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右編碼器的脈沖計數(shù)
int Moto1,Moto2; //電機(jī)PWM變量應(yīng)是Motor的向Moto致敬
int Temperature; //顯示溫度
int Voltage; //電池電壓采樣相關(guān)的變量
float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角平衡陀螺儀轉(zhuǎn)向陀螺儀
float Show_Data_Mb; //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數(shù)據(jù)
u32 Distance; //超聲波測距
u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0; //默認(rèn)情況下，不開啟避障功能，長按用戶按鍵2s以上可以進(jìn)入避障模式
float Acceleration_Z; //Z軸加速度計
int main(void)
{
delay_init(); //=====延時函數(shù)初始化
uart_init(128000); //=====串口初始化為
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關(guān)閉JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口可以利用主板的SWD接口調(diào)試
LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
KEY_Init(); //=====按鍵初始化
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅(qū)動電機(jī) 如需初始化電調(diào)接口
uart3_init(9600); //=====串口3初始化
Encoder_Init_TIM2(); //=====編碼器接口
Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化編碼器2
Adc_Init(); //=====adc初始化
IIC_Init(); //=====IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //=====初始化DMP
OLED_Init(); //=====OLED初始化
TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //=====超聲波初始化
MiniBalance_EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
while(1)
{
if(Flag_Show==0) //使用MiniBalanceV3.5 APP和OLED顯示屏
{
APP_Show();
oled_show(); //===顯示屏打開
}
else //使用MiniBalanceV3.5上位機(jī) 上位機(jī)使用的時候需要嚴(yán)格的時序，故此時關(guān)閉app監(jiān)控部分和OLED顯示屏
{
DataScope(); //開啟MiniBalanceV3.5上位機(jī)
}
delay_flag=1;
delay_50=0;
while(delay_flag); //通過MPU6050的INT中斷實現(xiàn)的50ms精準(zhǔn)延時
}
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei附件下載:

ID:45026 · 發(fā)表于 2021-12-10 17:42

太好了，希望大家多多交流學(xué)習(xí)!

ID:319585 · 發(fā)表于 2021-12-11 09:37

這個好東西，不錯的。下載來看看。

ID:71079 · 發(fā)表于 2021-12-29 09:38

程序缺函數(shù) "no source": Error: #5: cannot open source input file "..\MiniBalance_HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.C": No such file or directory ..\MiniBalance_HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.C: 0 warnings, 1 error

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