STC單片機(jī)15W1K16S驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī) 幾個(gè)小時(shí)后突然速度變慢

ID:140644 · 發(fā)表于 2022-1-17 21:06

從來木有遇到過的麻煩事。

  感覺整個(gè)單片機(jī)頻率變慢了，凡是延時(shí)的動(dòng)作都慢了。電機(jī)指令如下。
delay的變量都是固定的都沒有用。
本來電機(jī)的速度我是要設(shè)置的。
簡(jiǎn)單的四個(gè)子程序,兩個(gè)原點(diǎn)歸零,外部中斷0觸發(fā).
兩個(gè)自動(dòng)左移右移子程序,一個(gè)運(yùn)行設(shè)定長(zhǎng)度.
一個(gè)外中斷停止,開機(jī)伺服電機(jī)速度600左右,
運(yùn)行幾個(gè)小時(shí)后有可能會(huì)一半速度,350左右.
莫名其妙.

/*************手動(dòng)電機(jī)左移歸零****/
            void Zero_Left()                //
            {
            DOWN=0;    //頂退開啟
            delay100ms(val3);    //頂退時(shí)間
            DOWN=1;    //頂退關(guān)閉
            DIR1=0;
            MOTORRUN=1;
            while(MOTORRUN) //外部中斷關(guān)閉標(biāo)志位
            {
            CP1=0;
            delay(2);
            CP1=1;
            delay(2);
            if(ZERO_FLAG==0)
            MOTORRUN=0;
            }
         }
/*************手動(dòng)電機(jī)右移歸零****/
            void Zero_Right()                //
            {
            DOWN=0;    //頂退開啟
         delay100ms(val3);    //頂退時(shí)間
         DOWN=1;    //頂退關(guān)閉
            DIR1=1;
            MOTORRUN=1;
            while(MOTORRUN)             //回原點(diǎn)釋放按鍵電機(jī)停止
            {
               CP1=0;
            delay(2); //
            CP1=1;
               delay(2); //
               if(ZERO_FLAG==0)
            MOTORRUN=0;
            }
            DIR1=1; //
            }
/*************手動(dòng)電機(jī)左移****/
            void Motor_Left()                //
            {
            DIR1=0;
            MOTORRUN=1;
            while(MOTORRUN)
            {
            for(k=0;k<ScaleFactor;k++) //運(yùn)行一個(gè)比例系數(shù)周期
            {
               CP1=0;
            delay(2);
            CP1=1;
            delay(2);
            }
               val6=val6+1;
            if(val6==val1) //等于0 限位
            MOTORRUN=0; //關(guān)電機(jī)循環(huán)標(biāo)志
            }
            printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);//實(shí)際位置
            OUT9=1;
            }
/*************手動(dòng)電機(jī)右移****************/
/*************外部中斷0使能停止***********/
            void Motor_Right()                //
            {
            DIR1=1;
            while(ZERO_FLAG) //零點(diǎn)標(biāo)志
            {
               CP1=0;
               delay(2);
               CP1=1;
               delay(2);
            }
            val6=0;
            printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);//實(shí)際位置
            DIR1=1; //
            OUT9=1;
            }

ID:96682 · 發(fā)表于 2022-1-18 04:30

得看情況，如果用電池供電出現(xiàn)變慢很正常無關(guān)程序

ID:140644 · 發(fā)表于 2022-1-18 06:17

用的雙組開關(guān)電源啊，一組5V，一組24V,一個(gè)淘晶馳串口觸摸屏。
控制板也換了，電源也換了，伺服電機(jī)改成了步進(jìn)電機(jī)。
變慢的時(shí)候速度剛好差不多正常時(shí)候的一半速度。
正常伺服電機(jī)700轉(zhuǎn)左右，變慢的時(shí)候速度350轉(zhuǎn)左右，
重新開機(jī)又正常。每天不定時(shí)發(fā)生，偶爾一天好的。
咨詢STC梁工說程序的問題，一共有四臺(tái)機(jī)器。
另外三臺(tái)正常，這一臺(tái)有問題的多了兩個(gè)繼電器。
其他程序都

/***機(jī)械手自動(dòng)調(diào)試L716  CODE 3614  2021 12 25********/
/***原點(diǎn)進(jìn)料,右移回原點(diǎn) 進(jìn)料檢測(cè)8次消抖動(dòng) ***********/
            #include    <REG52.H>          //開自動(dòng)先頂退
            #include    <intrins.h>       //保壓時(shí)間
   #include    <string.h>
   #include    "stdio.h"
   #include    <stdlib.h>
            #define    uint unsigned int
            #define    uchar unsigned char
   bit       Up_XData=0;    //原點(diǎn)更新標(biāo)志,X發(fā)生中斷置一，回主程序更新X軸位置
   sbit       Led=P5^4;       //EEPROM寫指示
   sbit       Auto_Led=P5^5;    //自動(dòng)運(yùn)行指示
   sbit       CP1=P2^6;          //
   sbit       DIR1=P2^7;          //
   sbit       UP=P1^0;    /****頂進(jìn)輸出信號(hào)****/
   sbit       DOWN=P1^1;    /****頂退輸出信號(hào)****/
   sbit       Valve=P1^2;    /****料閘****/
   sbit       OUT5=P1^3;       //
   sbit       OUT6=P1^4;       //
   sbit       OUT7=P1^5;       //
   sbit       OUT8=P1^6;       //
   sbit       OUT9=P1^7;       //
   sbit          S1=P3^2;    /***伺服電機(jī)零點(diǎn)賦值****/
   sbit          S2=P3^3;    /***伺服電機(jī)右限位****/
   sbit          INTPUTA=P3^4;    /***工位A進(jìn)料檢測(cè)****/
   sbit          INTPUTB=P3^5;    /***工位B進(jìn)料檢測(cè)****/
   sbit          INTPUTA1=P3^6;    /***工位A1空位檢測(cè)****/
   sbit          INTPUTB1=P3^7;    /***工位B1空位檢測(cè)****/
   sbit          INTPUT1=P2^0;    /***按鈕開自動(dòng)****/
   bit       ZERO_FLAG;          /*零點(diǎn)標(biāo)志01*/
   uchar       i,k;                //循環(huán)總變量i
   #define    CMD_IDLE 0       //空閑模式
            #define    CMD_READ 1       //IAP字節(jié)讀命令
            #define    CMD_PROGRAM 2       //IAP字節(jié)編程命令
            #define    CMD_ERASE 3       //IAP扇區(qū)擦除命令
            #define    ENABLE_IAP  0x82    //if SYSCLK<20MHz
            #define    IAP_ADDRESS 0x0400 //時(shí)間 EEPROM首地址
   bit    manu;    /****手動(dòng)標(biāo)志位 0 1****/
   bit    MOTORRUN=0;    //電機(jī)運(yùn)行標(biāo)志
   bit    Signauto;       //*檢測(cè)接近開關(guān)自動(dòng)運(yùn)行標(biāo)志*/
   typedef    unsigned char BYTE;
            typedef    unsigned int WORD;
   uint       FLAG_S;
   static    uint       ScaleFactor; //比例系數(shù)
   static    uint       vala;       //歸零位置
            static    uint       val0,val1,val2,val3,val4;  /*0產(chǎn)量計(jì)數(shù)器1設(shè)定間距2頂進(jìn)時(shí)間3頂退時(shí)間4電機(jī)速度*/
   static    uint       val5,val7;  /*5開閘時(shí)間7緩沖*/
   static    uint       val6; //6實(shí)際位置
   static    uint       val8; //開閘延時(shí),推進(jìn)輪子進(jìn)模具
   bit    Receive_Flag;
   uchar       kcounter,kstatus;    //按鍵計(jì)數(shù)標(biāo)志按鍵狀態(tài)標(biāo)志
   uint       a[10];             //定義數(shù)組a 存儲(chǔ)串口數(shù)據(jù)串
/*------------------------------------------*/
            void delay(uint t)
            {
            uint i,j;
            for(i=0;i<t;i++)
            for(j=0;j<2;j++);
            }
/*------------------延時(shí)子程序------------------------*/
            void delay10ms(uint x)
            {
            uint i, j;
            for (i=0;i<x;i++)
            for (j=0;j<500;j++);
            }
/*------------------延時(shí)子程序------------------------*/
            void delay100ms(uint x)
            {
            uint i, j;
            for (i=0;i<x;i++)
            for (j=0;j<11000;j++);
            }
/*----關(guān)閉IAP----------------------------*/
            void IapIdle()
            {
            IAP_CONTR = 0;                //關(guān)閉IAP功能
            IAP_CMD = 0;                   //清除命令寄存器
            IAP_TRIG = 0;                //清除觸發(fā)寄存器
            IAP_ADDRH = 0x80;             //將地址設(shè)置到非IAP區(qū)域
            IAP_ADDRL = 0;
            }
/*-從ISP/IAP/EEPROM區(qū)域讀取一字節(jié)-*/
            BYTE IapReadByte(WORD addr)
            {
            BYTE dat;                      //數(shù)據(jù)緩沖區(qū)
            IAP_CONTR = ENABLE_IAP;       //使能IAP
            IAP_CMD = CMD_READ;          //設(shè)置IAP命令
            IAP_ADDRL = addr;             //設(shè)置IAP低地址
            IAP_ADDRH = addr >> 8;       //設(shè)置IAP高地址
            IAP_TRIG = 0x5a;             //寫觸發(fā)命令(0x5a)
            IAP_TRIG = 0xa5;             //寫觸發(fā)命令(0xa5)
            _nop_();                      //等待ISP/IAP/EEPROM操作完成
            dat = IAP_DATA;                //讀ISP/IAP/EEPROM數(shù)據(jù)
            IapIdle();                   //關(guān)閉IAP功能
            return dat;                   //返回
            }
/*-寫一字節(jié)數(shù)據(jù)到ISP/IAP/EEPROM區(qū)域-*/
            void IapProgramByte(WORD addr, BYTE dat)
            {
            IAP_CONTR = ENABLE_IAP;       //使能IAP
            IAP_CMD = CMD_PROGRAM;       //設(shè)置IAP命令
            IAP_ADDRL = addr;             //設(shè)置IAP低地址
            IAP_ADDRH = addr >> 8;       //設(shè)置IAP高地址
            IAP_DATA = dat;                //寫ISP/IAP/EEPROM數(shù)據(jù)
            IAP_TRIG = 0x5a;             //寫觸發(fā)命令(0x5a)
            IAP_TRIG = 0xa5;             //寫觸發(fā)命令(0xa5)
            _nop_();                      //等待ISP/IAP/EEPROM操作完成
            IapIdle();
            }
/*---扇區(qū)擦除---------------*/
            void IapEraseSector(WORD addr)
            {
            IAP_CONTR = ENABLE_IAP;       //使能IAP val=IapReadByte(IAP_ADDRESS+1);
            IAP_CMD = CMD_ERASE;          //設(shè)置IAP命令
            IAP_ADDRL = addr;             //設(shè)置IAP低地址
            IAP_ADDRH = addr >> 8;       //設(shè)置IAP高地址
            IAP_TRIG = 0x5a;             //寫觸發(fā)命令(0x5a)
            IAP_TRIG = 0xa5;             //寫觸發(fā)命令(0xa5)
            _nop_();                      //等待ISP/IAP/EEPROM操作完成
            IapIdle();
            }
/***********************************/
   void red_eeprom(void)
            {
   uint m,n;
   m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+0);  //設(shè)定間距高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+1);  //設(shè)定間距低八位
   val1=m*256+n;          //設(shè)定間距
   m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+2);  //電機(jī)速度高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+3);  //電機(jī)速度低八位
   val4=m*256+n;          //電機(jī)速度
   m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+4);  //比例系數(shù)高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+5);  //比例系數(shù)低八位
   ScaleFactor=m*256+n;    //比例系數(shù)
            m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+6);  //頂進(jìn)時(shí)間高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+7);  //頂進(jìn)時(shí)間低八位
   val2=m*256+n;          //頂進(jìn)時(shí)間
   m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+8);  //頂退時(shí)間高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+9);  //頂退時(shí)間低八位
   val3=m*256+n;    //頂退時(shí)間
   m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+10); //開閘時(shí)間高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+11); //開閘時(shí)間低八位
   val5=m*256+n;    //開閘時(shí)間
   m=IapReadByte(IAP_ADDRESS+12); //歸零位置高八位
   n=IapReadByte(IAP_ADDRESS+13); //歸零位置低八位
            vala=m*256+n;
   val8=IapReadByte(IAP_ADDRESS+14); //
   Led=1;
            }
/*************寫參數(shù)到EEPROM*******************************/
   void Write_EepromTime()
   {
   IapEraseSector(IAP_ADDRESS); //扇區(qū)擦除
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+0,val1/256);    /*設(shè)定間距高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+1,val1%256);    /*設(shè)定間距低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+2,val4/256);    /*電機(jī)速度高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+3,val4%256);    /*電機(jī)速度低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+4,ScaleFactor/256);/*比例系數(shù)高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+5,ScaleFactor%256);/*比例系數(shù)低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+6,val2/256);    /*頂進(jìn)時(shí)間高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+7,val2%256);    /*頂進(jìn)時(shí)間低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+8,val3/256);    /*頂退時(shí)間高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+9,val3%256);    /*頂退時(shí)間低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+10,val5/256);    /*開閘時(shí)間高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+11,val5%256);    /*開閘時(shí)間低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+12,vala/256);    /*歸零位置高八位*/
   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+13,vala%256);    /*歸零位置低八位*/

   IapProgramByte(IAP_ADDRESS+14,val8%256);    /*開閘延時(shí)低八位*/
   Led=1;
   }
/*************關(guān)所有輸出*******************************/
   void reset_io()
   {
   P1M0=0X00;
   P1M1=0X00;
   P2M0=0X00;
   P2M1=0X00;
   P3M0=0X00;
   P3M1=0X00;
   P5M0=0X00;
   P5M1=0X00;
   CP1=1;                         //
   DIR1=1;                         //
            UP=1;                /****頂進(jìn)輸出信號(hào)****/
   DOWN=1;                /****頂退輸出信號(hào)****/
   S1=1;                /***伺服電機(jī)限位*2016 5 14 5.5改1.7****/
   S2=1;
   INTPUT1=1;    //
   }
/****************按鍵計(jì)數(shù)器狀態(tài)寄存器歸零*************/
            void RstKey()
            {
            kcounter=0;                      //按鍵計(jì)數(shù)器歸零
            kstatus=0;                      //狀態(tài)寄存器歸零
            }
/*****************按鍵低電平檢測(cè)函數(shù)*****************/
            void LowVoltKey(void)          //按鍵計(jì)數(shù)器狀態(tài)標(biāo)志加一
            {
            kcounter++;
            kstatus++;
            _nop_();                      //延時(shí)
            }
/*****************按鍵高電平檢測(cè)函數(shù)*****************/
            void HighVoltKey(void)       //按鍵計(jì)數(shù)器加一狀態(tài)標(biāo)志歸零
            {
            kcounter++;                      //按鍵計(jì)數(shù)器加一
            kstatus=0;                      //按鍵狀態(tài)標(biāo)志歸零
            _nop_();                         //延時(shí)
            }
/*------------page 0頁面顯示---------------------*/    //page0  n0設(shè)定間距 n3電機(jī)速度
   void disdata_a()//
   {
      red_eeprom();
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",val1); //設(shè)定間距
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",val1); //設(shè)定間距
printf("n2.val=%d\xff\xff\xff",val0); //產(chǎn)量
printf("n3.val=%d\xff\xff\xff",val4); //電機(jī)速度
if(ZERO_FLAG==1)
{
   val6=9999;
}
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6); //實(shí)際位置
            }
/*------------page 1頁面顯示---------------------*/
   void disdata_b()//
   {
      red_eeprom();
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",ScaleFactor); //比例系數(shù)
      printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",ScaleFactor); //比例系數(shù)
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val2);          //頂進(jìn)時(shí)間
printf("n2.val=%d\xff\xff\xff",val3);          //頂退時(shí)間
printf("n3.val=%d\xff\xff\xff",val5);          //開閘時(shí)間
printf("n5.val=%d\xff\xff\xff",vala);          //歸零位置
   }
/*------------page 2頁面顯示---------------------*/
   void disdata_c()//
   {
      printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);          //實(shí)際位置
      printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);          //實(shí)際位置
printf("n0.val=%d\xff\xff\xff",val8);          //開閘延時(shí)時(shí)間
   }
/*************手動(dòng)電機(jī)左移歸零****/
            void Zero_Left()                //
            {
   DOWN=0;       //頂退開啟
   delay100ms(val3);       //頂退時(shí)間
   DOWN=1;       //頂退關(guān)閉
            DIR1=0;
   MOTORRUN=1;
            while(MOTORRUN)    //外部中斷關(guān)閉標(biāo)志位
            {
      CP1=0;
delay(2);
CP1=1;
            delay(2);
if(ZERO_FLAG==0)
MOTORRUN=0;
   }
   }
/*************手動(dòng)電機(jī)右移歸零****/
   void Zero_Right()                //
            {
   DOWN=0;       //頂退開啟
   delay100ms(val3);       //頂退時(shí)間
   DOWN=1;       //頂退關(guān)閉
            DIR1=1;
            MOTORRUN=1;
            while(MOTORRUN)                //回原點(diǎn)釋放按鍵電機(jī)停止
            {
      CP1=0;
      delay(2);    //
      CP1=1;
            delay(2);    //
if(ZERO_FLAG==0)
MOTORRUN=0;
   }
   DIR1=1;    //
            }
/*************手動(dòng)電機(jī)左移****/
            void Motor_Left()                //
            {
            DIR1=0;
   MOTORRUN=1;
            while(MOTORRUN)
            {
      for(k=0;k<ScaleFactor;k++)    //運(yùn)行一個(gè)比例系數(shù)周期
{
            CP1=0;
delay(2);
CP1=1;
            delay(2);
}
            val6=val6+1;
if(val6==val1)    //等于0 限位
MOTORRUN=0;    //關(guān)電機(jī)循環(huán)標(biāo)志
            }
   printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6); //實(shí)際位置
   OUT9=1;
            }
/*************手動(dòng)電機(jī)右移****************/
/*************外部中斷0使能停止***********/

void Motor_Right()                //
            {
            DIR1=1;
            while(ZERO_FLAG)    //零點(diǎn)標(biāo)志
            {
      CP1=0;
      delay(2);
      CP1=1;
            delay(2);
   }
   val6=0;
   printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6); //實(shí)際位置
   DIR1=1;    //
   OUT9=1;
            }
/*----------產(chǎn)量加一-----------------*/
   void  totaladd( )
   {
val0=val0+1;
if(val0>9999)                   /*大于999*/
{
val0=0;                            /*歸零*/
}
   }
/*----------------自動(dòng)運(yùn)行程序----------------*/
//1:原點(diǎn)歸零，賦值中斷位置參數(shù)，機(jī)器回A點(diǎn)
//2：自動(dòng)，檢測(cè)A點(diǎn)軸承到位，未到位開氣針，關(guān)氣針
//3：移動(dòng)臺(tái)板到B點(diǎn)，開氣針，檢測(cè)B點(diǎn)軸承到位，未到位開氣針，關(guān)氣針。
//4：待機(jī) 檢測(cè)兩個(gè)軸承接近開關(guān)，都失電開始第二步動(dòng)作
//5：檢測(cè)B點(diǎn)軸承到位，未到位開氣針，關(guān)氣針。
//6：移動(dòng)臺(tái)板到A點(diǎn)，開氣針，檢測(cè)A點(diǎn)軸承到位，未到位開氣針，關(guān)氣針。
//7：待機(jī) 檢測(cè)兩個(gè)軸承接近開關(guān)，都失電開始循環(huán)
   void autorun()
   {
DOWN=0;       //頂退開啟
delay100ms(val3);       //頂退時(shí)間
DOWN=1;       //頂退關(guān)閉
while(manu)    //自動(dòng)循環(huán)，檢測(cè)到手動(dòng)中斷退出循環(huán)
{
   Signauto=1;                   /*工位A進(jìn)料低電平檢測(cè)無輸入為1,永久循環(huán)*/
   FLAG_S=5;                   //1 左移 2右移 3頂進(jìn) 4頂退 5開閘 6關(guān) 閘 7待機(jī)
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
               while(Signauto)                /*工位一檢測(cè)標(biāo)志無輸入為1,永久循環(huán)*/
               {
//工位A進(jìn)料檢測(cè)
               Valve=0;       //開氣閥
   RstKey();
               for(;kcounter<8;)             //按鍵循環(huán)8次
               {
               if(!INTPUTA)                //工位A進(jìn)料低電平檢測(cè)
               {
               LowVoltKey();    //低電平檢測(cè)到物料
   delay(2);
               }
               else if(~!INTPUTA)          //工位B進(jìn)料高電平檢測(cè)
               {
               HighVoltKey();
   delay(2);
   }
               }
               if(kstatus>=3) /*按鍵狀態(tài)標(biāo)志大于等于3為有效值*/
               {    //檢測(cè)到低電平,工位料滿
      delay100ms(val8); //延時(shí)等輸送帶推進(jìn)到位
               Signauto=0; /*行程輸入信號(hào)連續(xù)檢測(cè)到3次Signauto=0退出循環(huán)*/
               }
   }
               OUT5=0;    //輸送帶反轉(zhuǎn)
   delay100ms(val8); //輸送帶反轉(zhuǎn)延時(shí)
   OUT5=1;
   FLAG_S=6;                   //1 左移 2右移 3頂進(jìn) 4頂退 5開閘 6關(guān) 閘 7待機(jī)
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
   Valve=1;    //關(guān)氣閥
   FLAG_S=1;                      //1 左移 2右移 3頂進(jìn) 4頂退 5開閘 6關(guān) 閘 7待機(jī)
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
//工位A進(jìn)料檢測(cè)結(jié)束
   Motor_Left();             //左移    DIR1=1;
//工位B進(jìn)料檢測(cè)開始
               Valve=0;    //開氣閥
   RstKey();                      //按鍵復(fù)位
   Signauto=1;                   /*行程輸入信號(hào)檢測(cè)標(biāo)志無輸入為1,永久循環(huán)*/
   FLAG_S=6;                      //1 左移 2右移 3頂進(jìn) 4頂退 5開閘 6關(guān) 閘 7待機(jī)
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
               while(Signauto)                /*工位B檢測(cè)標(biāo)志無輸入為1,永久循環(huán)*/
               {
               RstKey();
               for(;kcounter<8;)             //按鍵循環(huán)8次
               {
               if(!INTPUTB)                //工位B進(jìn)料低電平檢測(cè)
               {
               LowVoltKey();    //低電平kcounter大于5退出循環(huán)
   delay(2);
               }
               else if(~!INTPUTB)          //工位B進(jìn)料高電平檢測(cè)
               {
HighVoltKey();
delay(2);
   }
               }
               if(kstatus>=3) /*按鍵狀態(tài)標(biāo)志大于等于3為有效值*/
               {
   delay100ms(val8); //延時(shí)等輸送帶推進(jìn)到位
      Signauto=0; /*行程輸入信號(hào)連續(xù)檢測(cè)到3次Signauto=0退出循環(huán)*/
               }
   }
      OUT5=0;    //輸送帶反轉(zhuǎn)
   delay100ms(val8); //輸送帶反轉(zhuǎn)延時(shí)
   OUT5=1;
   Valve=1;    //關(guān)氣閥
   FLAG_S=2;                      //1 左移 2右移 3頂進(jìn) 4頂退 5開閘 6關(guān) 閘 7待機(jī)
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
//右移使用外中斷
EX0=1;                         //開外部中斷0
ZERO_FLAG=1;    //
   FLAG_S=2;                      //1 左移 2右移 3頂進(jìn) 4頂退 5開閘 6關(guān) 閘 7待機(jī)
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
               Motor_Right();
   FLAG_S=3;                      //1 左移 2右移 3頂進(jìn) 4頂退 5開閘 6關(guān) 閘 7待機(jī)
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
   delay100ms(val2);       //頂出時(shí)間
   UP=0;    //頂出軸承
   DOWN=1;    //
   delay100ms(val2);       //頂出時(shí)間
//工位AB軸承取出檢測(cè),都是低電平物料取出,頂退左移  常閉開關(guān)
   RstKey();    //
   for(;kcounter<8;)             //按鍵循環(huán)8 次
   {
   if(!INTPUTA1&&!INTPUTB1)       //工位AB頂出軸承信號(hào)檢測(cè)
   {    //常閉開關(guān)
               LowVoltKey();
               }
   else
   kcounter=0;                   //無限循環(huán)
   }
   FLAG_S=4;                      //1 左移 2右移 3頂進(jìn) 4頂退 5開閘 6關(guān) 閘 7待機(jī)
               printf("va0.val=%d\xff\xff\xff",FLAG_S); //
   UP=1;    //頂出關(guān)閉
   DOWN=0;    //頂退開啟
   delay100ms(val3);       //頂退時(shí)間
   DOWN=1;    //頂退關(guān)閉
               totaladd();
   printf("n2.val=%d\xff\xff\xff",val0/2); //產(chǎn)量
               }
   }
/*------------初始化串口---------------------*/
            void InitUart()
            {
            SCON=0X50;
   //8位數(shù)據(jù)，可變波特率
            AUXR|=0x01;                      //串口1選擇定時(shí)器2為波特率發(fā)生器
            AUXR|=0X04;                      //定時(shí)器2時(shí)鐘為Fosc，即1T
            T2L=0XE0;                         //設(shè)置定時(shí)器處置  110592》9600
            T2H=0XFE;                         //設(shè)置定時(shí)器處置  110592》9600
            AUXR|=0X10;                      //啟動(dòng)定時(shí)器2
            TI=1;    //
   ES=1;          //
            EA=1;    //
            }
/*×--------UART 中斷服務(wù)程序-------------------**/
/**×**把接收到的數(shù)據(jù)存進(jìn)數(shù)組a[i]**i開機(jī)初始化****/
/***×*接收到觸摸屏結(jié)束碼Receive_Flag標(biāo)志位置1****/
/****×主程序檢測(cè)到標(biāo)志碼=1判斷指令功能***********/
            void Uart() interrupt 4 using 1
            {
            if(RI)
            {
      if(SBUF==0XFA||SBUF==0XFF)    //觸摸屏結(jié)束碼
{
Receive_Flag=1;                //接收數(shù)據(jù)標(biāo)志置一
RI=0;                //
      i=0;                   //數(shù)組計(jì)數(shù)器歸零
}
      else
      {
      a[i]=SBUF;                      //數(shù)組下標(biāo)位置的數(shù)據(jù)等于SBUF
            RI=0;                //
i++;
      }
            }
   if(Receive_Flag==1)    //關(guān)手動(dòng)伺服電機(jī)工作
      {
      if(a[0]==0XE0)                   //觸摸屏放開左移右移歸零鍵
      {
      if(a[1]==0XA8)                //
        {
      Receive_Flag=0;    //串口中斷接收標(biāo)志置零
   i=0;                   //數(shù)組計(jì)數(shù)器歸零
   MOTORRUN=0;    //關(guān)伺服電機(jī)
   OUT9=0;                      //運(yùn)行標(biāo)志manu 置0
               }
   }
   else if(a[0]==0XA0&&a[1]==0X00)    //觸摸屏發(fā)手動(dòng)信號(hào)
   {
   manu=0;
   }
      }
   }
/**************原點(diǎn)歸零**************************/
            void exint0() interrupt 0       //INT0中斷入口
            {
            RstKey();                      //按鍵復(fù)位
            if(ZERO_FLAG==1)
            {
            if(!S1)                         //中斷入口
            {
               for(;kcounter<5;)             //按鍵循環(huán)5次
               {
               if(!S1)                      //中斷入口低電平
               {
               LowVoltKey();    //按鍵低電平計(jì)數(shù)器加一狀態(tài)標(biāo)志加一
               }
               else if(~!S1)                //中斷入口高電平
               {
               HighVoltKey();                //按鍵計(jì)數(shù)器加一狀態(tài)標(biāo)志歸零
               }
               }
               if(kstatus>=3)                /*按鍵狀態(tài)標(biāo)志大于等于3為有效值*/
               {
               EX0=0;                         //關(guān)外部中斷0
               ZERO_FLAG=0;
               val6=vala;                   //伺服電機(jī)零點(diǎn) 實(shí)際位置
               delay(200);
   Up_XData=1;    //原點(diǎn)更新標(biāo)志
               }
            }
            RstKey();                      //按鍵復(fù)位
            }
            }
/*************************************************/
   void main( )                   /*主程序開始*/
            {
   reset_io();
   IT0=1;                         //設(shè)置INT0的中斷類型 (1:僅下降沿 0:上升沿和下降沿)
            EX0=1;                         //使能INT0中斷
   Led=0;
   OUT7=0;                      //
   delay10ms(3000);                //延時(shí)(30)等觸摸屏先啟動(dòng)
   AUXR=0X80;                      //STC系列的1T 設(shè)置
            TMOD=0X01;
   P_SW1=0x00;                      //RXD/P3.0, TXD/P3.1
   Receive_Flag=0;
            InitUart();                      //初始化串口
   printf("0XFF,0XFF,0XFF");
   delay10ms(30);                //延時(shí)
   disdata_a();
   delay10ms(30);                //延時(shí)
   disdata_a();
   i=0;                            //數(shù)據(jù)接收計(jì)數(shù)器等于0
   OUT7=1;                      //
   val6=9999;    //未回原點(diǎn)，禁止自動(dòng)
   printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);
   ZERO_FLAG=1;
   while(1) //INTPUT1
   {
   if(Up_XData==1)       //X軸原點(diǎn)更新標(biāo)志為1，刷新X軸位置
{
   Up_XData=0;
   printf("n1.val=%d\xff\xff\xff",val6);    //伺服電機(jī)零點(diǎn) 實(shí)際位置
      }
/***********************************************/
   if(Receive_Flag==1)
   {
      Receive_Flag=0;          //重新接收
               if(a[0]==0XE0)
      {
   if(a[1]==0XA1)          //給單片機(jī)發(fā)頂進(jìn)信號(hào)
   {
   UP=0;          //頂進(jìn)
   }
   else if(a[1]==0XA2)       //給單片機(jī)發(fā)頂退信號(hào)
   {
   DOWN=0;
   }
   else  if(a[1]==0XA3)       //開閘
   {
   Valve=0;
   }
   else if(a[1]==0XA4)       //關(guān) 閘
   {
   Valve=1;
   }
   else if(a[1]==0XA5)       //右移
   {
   OUT9=0;
   Motor_Right();
   }
   else if(a[1]==0XA6)       //左移
   {
   OUT9=0;
   Motor_Left();
   }
   else if(a[1]==0XA7)       //關(guān)頂進(jìn)頂退
   {
   UP=1;          //頂進(jìn)
   DOWN=1;
   }    //
   else if(a[1]==0XBA)       //右移歸零
   {
   Zero_Right();
   }    //
   else if(a[1]==0XBB)       //左移歸零
   {
   Zero_Left();
               }
   }
   else if(a[0]==0XE1)          //出廠數(shù)據(jù)恢復(fù)
      {
   if(a[1]==0XA1)          //
   {
   delay10ms(1);
   disdata_a();       //page0  n0設(shè)定間距 n3電機(jī)速度
   }
   else if(a[1]==0XA2)       //
   {
   delay10ms(1);
   disdata_b();       //page1 n0比例系數(shù) n1頂進(jìn)時(shí)間 n2頂退時(shí)間 n3開閘時(shí)間
   }
   else if(a[1]==0XA3)       //
   {
   delay10ms(1);
   disdata_c();       //page2 n0    實(shí)際位置
   }
   }
else if(a[0]==0XC0)                //
      {
   if(a[1]==0X01)                //
   {
   val1=a[3]*256+a[2];          //設(shè)定間距
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val1); //返回?cái)?shù)據(jù)核對(duì)
   }
   else  if(a[1]==0X02)       //
   {
   val4=a[3]*256+a[2];          //電機(jī)速度
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val4); //返回?cái)?shù)據(jù)核對(duì)
   }
   else  if(a[1]==0X03)       //
   {
   ScaleFactor=a[3]*256+a[2];       //比例系數(shù)
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",ScaleFactor); //返回?cái)?shù)據(jù)核對(duì)
               }
   else  if(a[1]==0X04)       //
   {
   val2=a[3]*256+a[2];          //頂進(jìn)時(shí)間
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val2); //返回?cái)?shù)據(jù)核對(duì)
               }
   else  if(a[1]==0X05)       //
   {
   val3=a[3]*256+a[2];          //頂退時(shí)間
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val3); //返回?cái)?shù)據(jù)核對(duì)
               }
   else  if(a[1]==0X06)       //
   {
   val5=a[3]*256+a[2];          //頂出距離
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",val5); //返回?cái)?shù)據(jù)核對(duì)
               }
   else  if(a[1]==0X07)       //
   {
   vala=a[3]*256+a[2];          //歸零位置
   printf("n4.val=%d\xff\xff\xff",vala); //返回?cái)?shù)據(jù)核對(duì)
               }
   else  if(a[1]==0X08)       //
   {
   val8=a[3]*256+a[2];          //開閘延時(shí)    觸摸屏page2
   printf("n2.val=%d\xff\xff\xff",val8); //返回?cái)?shù)據(jù)核對(duì)
               }
   Led=0;
   Write_EepromTime();
   delay10ms(500);                //
}
      else  if(a[0]==0XB0)          //手動(dòng)半自動(dòng)全自動(dòng)
   {
   if(a[1]==0XA1)                //手動(dòng)
   {
   Auto_Led=1;    //
   manu=0;          //
   }
else  if(a[1]==0XA2)       //半自動(dòng)
{
   if(ZERO_FLAG==0)    //
   {
   Auto_Led=1;    //
   manu=1;                   //
   autorun();       //半自動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行
   }
}
   }
            }
///////////////////////////
   RstKey();    //按鍵自動(dòng)
   for(;kcounter<5;)                //按鍵循環(huán)5次
            {
               if(!INTPUT1)                   //按鍵低電平
               {
               LowVoltKey();                //按鍵低電平計(jì)數(shù)器加一狀態(tài)標(biāo)志加一
               }
               else if(~!INTPUT1)             //按鍵高電平
               {
               HighVoltKey();                //按鍵計(jì)數(shù)器加一狀態(tài)標(biāo)志歸零
               }
            }
            if(kstatus>=3)                /*按鍵狀態(tài)標(biāo)志大于等于3為有效值*/
            {
Auto_Led=0;       //
manu=1;                //自動(dòng)循環(huán) 運(yùn)行標(biāo)志置1
            autorun();
            }
   }
}       //L716  CODE 3614  2021 12 25

ID:807591 · 發(fā)表于 2022-1-18 09:34

多半是干擾問題，且程序不能恢復(fù)，不能說程序完全沒問題，各打50大板，退堂

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-1-18 11:39

如果變慢之后觸摸屏的顯示和控制都沒有問題代表了內(nèi)部定時(shí)器沒受到影響
可以把脈沖輸出代碼改作用定時(shí)器控制
示范代碼如下
void Timer0Init(void) //7微秒@11.0592MHz
{
AUXR |= 0x80; //定時(shí)器時(shí)鐘1T模式
TMOD &= 0xF0; //設(shè)置定時(shí)器模式
TL0 = 0xB1; //設(shè)置定時(shí)初始值
TH0 = 0xFF; //設(shè)置定時(shí)初始值
TF0 = 0; //清除TF0標(biāo)志
TR0 = 0; //定時(shí)器0停止計(jì)時(shí)
}

void Zero_Left()                //
{
DOWN = 0;                                                 //頂退開啟
delay100ms(val3);                            //頂退時(shí)間
DOWN = 1;                                                 //頂退關(guān)閉
DIR1 = 0;
MOTORRUN = 1;
CP = 0；
TR0 = 1； //定時(shí)器0開始計(jì)時(shí)
while(MOTORRUN)                                        //外部中斷關(guān)閉標(biāo)志位
{
if(TF0)//定時(shí)器0溢出
{
CP ^= 1;
TF0 = 0;//清除TF0標(biāo)志
}
      if(ZERO_FLAG == 0)
         MOTORRUN = 0;
}
CP = 1；
TR0 = 0; //定時(shí)器0停止計(jì)時(shí)
}
/*************手動(dòng)電機(jī)左移****/
void Motor_Left()                //
{
DIR1 = 0;
MOTORRUN = 1;
CP = 1；
TR0 = 1； //定時(shí)器0開始計(jì)時(shí)
k = 0;
while(MOTORRUN)
{
if(TF0)//定時(shí)器0溢出
{
CP ^= 1;
TF0 = 0;//清除TF0標(biāo)志
if(k < ScaleFactor * 2)          //運(yùn)行一個(gè)比例系數(shù)周期
{
k++;
}else(
val6 = val6 + 1;
k = 0;
)
}
      if(val6 == val1)                                              //等于0 限位
         MOTORRUN = 0;                                              //關(guān)電機(jī)循環(huán)標(biāo)志
}
CP = 1；
TR0 = 0; //定時(shí)器0停止計(jì)時(shí)
printf("n1.val=%d\xff\xff\xff", val6);    //實(shí)際位置
OUT9 = 1;
}
最好就是改CP 為定時(shí)器0輸出腳

ID:844772 · 發(fā)表于 2022-1-18 15:40

是不是串口通信受到干擾導(dǎo)致延遲時(shí)間長(zhǎng)了，降點(diǎn)通訊速度和處理一下串口線（比如弄短點(diǎn)）？其實(shí)你也不管電機(jī)轉(zhuǎn)多少圈，也不管速度，何必用步進(jìn)電機(jī)呢，就普通電機(jī)算了，把行程開關(guān)前移一點(diǎn)也不用加剎車。

ID:230742 · 發(fā)表于 2022-1-19 03:01

樓上說得對(duì)，應(yīng)該是有干擾�；蛘叽谒俾实忘c(diǎn)。
也可以用PLC，或者一個(gè)叫多軸控制器的。
工業(yè)上還是PLC用得多一點(diǎn)。就是穩(wěn)定。不影響生產(chǎn)。畢竟機(jī)器運(yùn)行運(yùn)行停一下，有損失的。

ID:140644 · 發(fā)表于 2022-1-19 18:22

szb314 發(fā)表于 2022-1-18 09:34
多半是干擾問題，且程序不能恢復(fù)，不能說程序完全沒問題，各打50大板，退堂

葫蘆僧亂判葫蘆案

ID:140644 · 發(fā)表于 2022-3-15 07:29

繼電器改固態(tài)繼電器，故障解決

ID:584814 · 發(fā)表于 2022-3-15 08:25

czhaii 發(fā)表于 2022-3-15 07:29
繼電器改固態(tài)繼電器，故障解決

STC說程序問題呵呵，有問題沒可能前期運(yùn)行正常，多半是抗干擾不行但又不認(rèn)帳。

ID:140644 · 發(fā)表于 2022-3-15 08:57

前面三條機(jī)器沒有用繼電器，這次要拖動(dòng)幾個(gè)調(diào)速電機(jī)。
所以并了兩個(gè)繼電器，過了春節(jié)去把繼電器換了，當(dāng)天就好了，二十多天沒有出現(xiàn)故障

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STC單片機(jī)15W1K16S驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī) 幾個(gè)小時(shí)后突然速度變慢

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