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STM32單片機(jī)PWM按鍵控制舵機(jī)源程序

[復(fù)制鏈接]
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樓主
ID:651755 發(fā)表于 2022-3-27 17:56 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. #include "pwm.h"
  2. #include "led.h"
  3. //PWM輸出初始化
  4. //arr：自動重裝值
  5. //psc：時鐘預(yù)分頻數(shù)
  6. void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  7. {  
  8.          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  9.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  10.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  12.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
  13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外設(shè)時鐘使能
  14.                                                                                     

  16.    //設(shè)置該引腳為復(fù)用輸出功能,輸出TIM1 CH1的PWM脈沖波形
  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
  18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復(fù)用推挽輸出
  19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  20.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  22.        
  23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值         80K
  24.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設(shè)置用來作為TIMx時鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值  不分頻
  25.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  26.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數(shù)模式
  27.         TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時間基數(shù)單位


  30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2
  31.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  32.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  33.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  34.         TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx

  36.   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主輸出使能       

  38.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1預(yù)裝載使能         
  39.        
  40.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器
  41.        
  42.         TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1

  44.    
  45. }
復(fù)制代碼

  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "pwm.h"
  5. #include "key.h"
  6. #define key1 PEin(3)
  7. #define key2 PEin(4)
  8. u16 cout;//舵機(jī)連接pA8   0-180(1925-1740)  max-min(1999-   )
  9. int main(void)
  10. {       
  11.         
  12.                 KEY_Init();
  13.                 delay_init();                            //延時函數(shù)初始化          
  14.                 LED_Init();                                    //初始化與LED連接的硬件接口
  15.                 TIM1_PWM_Init(1999,719);    //PWM頻率===(2000*720)/72000000=0.02=20ms
  16.            while(1)
  17.         {         
  18.       if(key1==0)   //key1按下，舵機(jī)正向轉(zhuǎn)動至135度
  19.                          {  
  20.                                  
  21.                                          delay_ms(5);
  22.                              cout=1925;       
  23.                          }                                                               
  24.                         else if(key2==0)      //key2按下，舵機(jī)正向轉(zhuǎn)動至90度
  25.                             {       
  26.                                                         delay_ms(5);
  27.                                 cout=1750;
  28.                                         }
  29.                         else
  30.                                          cout=1850;
  31.               TIM_SetCompare1(TIM1,cout); //PWM輸出
  32.               delay_ms(50);

  34. }
  35.                          
  36. }
復(fù)制代碼

Keil代碼下載: STM32_PWM控制一路舵機(jī).7z (281 KB, 下載次數(shù): 38)

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