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ELM-Chan伺服系統(tǒng)的制作,電路板線路制作,只要跟Chan的一樣制作出來.我制作了兩塊.1.ELM-Chan ATtiny2313.2.Cport Arduino nano.
ELM-Chan ATtiny2313
Cport Arduino nano
motor1
1.ATtiny2313,RS232我無加上74HC14,因買到的usb轉(zhuǎn)RS232直接到ATtiny2313上都可以通訊無問題.2.馬達(dá)是在陶寶買的帶有編碼器AB輸出.巳更改每一轉(zhuǎn)有500P脈沖輸出.
motor
3.編馬器線路有更改.
SMC3
PID參數(shù)P0 =20P1=900P2=2000P3=35P4=250P5=2P6=250P7=1000
驅(qū)動(dòng)程序設(shè)置的問題
你好！最近，有關(guān)于驅(qū)動(dòng)程序設(shè)置的問題。
所以是的，首先您需要通過 COM 或 COM-USB 適配器將控制器的電源、伺服電機(jī)和電纜連接到 PC，然后啟動(dòng)超級(jí)終端（我認(rèn)為將傳輸速度設(shè)置為38400。
打開電源后，應(yīng)顯示問候語“AVR 伺服.....”，從現(xiàn)在開始您可以參數(shù)化我們的驅(qū)動(dòng)程序。
首先。參數(shù) M 設(shè)置值 3（使用 STEP 和 DIR 控制位置）
第二。8 個(gè)參數(shù) P。
P0：要輸入的值由這個(gè)公式計(jì)算 P0 = 最大速度 [rpm] * P1 * 編碼器分辨率 [ppr] / 15000（我們用比計(jì)算 P6 時(shí)低的最大速度代替）
PID 控制器組件（這些參數(shù)是經(jīng)過實(shí)驗(yàn)選擇的行為電機(jī)）P1- 微分元件P2- 比例元件P3- 積分元件
P4：扭矩限制 P4 = 最大電流 [A] / 電壓 [V] * 電機(jī)電阻 [ohm]
P5 = KG [mV / rpm] / 分辨率 編碼器 [PPR] ] / 電源電壓 [V] * 3840
P6 = 速度 [rpm] * 分辨率編碼器 [PPR] / 15000
P7-加速度參數(shù)。P7 = 加速度 [rpm] * 編碼器分辨率 [PPR] * 17
還有一件事，所有這些參數(shù)都是在電機(jī)軸連接到機(jī)器時(shí)選擇的。因?yàn)楫?dāng)我們在桌面上設(shè)置好參數(shù)，發(fā)現(xiàn)舵機(jī)很好用的時(shí)候，裝在機(jī)器上肯定不會(huì)這樣。
以上壓縮包下載:
hei51-elm-chan-servo-motor-controller.7z
(12.39 MB, 下載次數(shù): 11)
2022-4-12 22:59 上傳
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