STM32控制兩路舵機程序可直接輸入角度較方便

ID:1016148 · 發(fā)表于 2022-4-6 16:05

void SG90_Init1(float angle) //angle是要轉(zhuǎn)的角度
{ angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
TIM_SetCompare1(TIM5,angle);
}

void SG90_Init2(float angle)
{ angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
TIM_SetCompare2(TIM5,angle);
}

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
void SG90_Init1(float angle) //angle是要轉(zhuǎn)的角度
{ angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
TIM_SetCompare1(TIM5,angle);
}
void SG90_Init2(float angle)
{ angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
TIM_SetCompare2(TIM5,angle);
}
int main(void)
{ int i;
delay_init();
PWM5_Init(9999,143);//不分頻。PWM頻率=72*10^6/(9999+1)/(143+1)=50Hz 即 20ms一個周期
SG90_Init1(0); //舵機轉(zhuǎn)到零度
while(1)
{
for(i=0;i<=180;i=i+10)//舵機每次轉(zhuǎn)10度，轉(zhuǎn)到180回零
{
SG90_Init1(i);//信號線1 A0
SG90_Init2(i);//信號線2 A1
delay_ms(1000);
}
if(i>=180)
{
i=0;
}
}
}

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兩路舵機.7z (188.11 KB, 下載次數(shù): 30)

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