單片機(jī)超聲波避障小車程序 LCD1602不亮和L298NIN口都處于高電平的原因?

ID:1016999 · 發(fā)表于 2022-4-19 22:39

$S48{]M6DTS_71S]ITRSSW}R.png$
請大佬幫我看看

單片機(jī)源程序如下:

#include<reg52.h> //包含51單片機(jī)系統(tǒng)頭文件
sfr T2MOD = 0xC9;
#define SPEED_30C 3495 //30攝氏度時(shí)的聲速，聲速V= 331.5 + 0.6*溫度；
#define SPEED_23C 3453 //23攝氏度時(shí)的聲速，聲速V= 331.5 + 0.6*溫度；
#define LCD_Data P0 //定義液晶1602數(shù)據(jù)接口對應(yīng)單片機(jī)的P0口
#define Busy 0x80 //液晶為忙時(shí)對應(yīng)的狀態(tài)字
//定義智能小車電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L293D輸入IO口
sbit IN1 = P1^4; //電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的IN1管腳
sbit IN2 = P1^5; //電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的IN2管腳
sbit IN3 = P1^6; //電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的IN3管腳
sbit IN4 = P1^7; //電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的IN4管腳
sbit EN1 = P1^3; //電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的EN1管腳
sbit EN2 = P3^2; //電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的EN2管腳
sbit key1 = P3^7; //暫停按鍵
sbit key2 = P3^6; //避障按鍵
sbit key3 = P3^5; //循跡按鍵
sbit key4 = P3^4;
sbit LCD_RS = P1^0; //液晶的RS管腳
sbit LCD_RW = P1^1; //液晶的RW管腳
sbit LCD_E = P1^2; //液晶的E管腳
sbit ECHO = P2^6; //超聲波模塊回聲接收端口
sbit TRIG = P2^5; //超聲波模塊觸發(fā)端口
sbit left_led = P2^7; //左循跡引腳
sbit right_led = P2^0; //右循跡引腳
sbit zhong_led = P2^2; //中循跡引腳
unsigned char code table0[] = {"State:Stop "}; //定義字符數(shù)組SL-51B用于液晶顯示
unsigned char code table1[] = {" "}; //定義字符數(shù)組NO ECHO用于液晶顯示
unsigned char code table2[] ={"State:Avoiding "}; //液晶顯示避障標(biāo)志
unsigned char code table3[] ={"Distance:xxx.xcm"}; //定義字符數(shù)組Distance:xxx.xcm用于顯示
unsigned char code table4[] ={"State:Tracing "}; //液晶顯示循跡標(biāo)志
unsigned char code table5[] ={"State:Telecont "};
unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0}; //用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值
unsigned char pwmval_left = 0; //變量定義pwmval_left 并初始化為0.用于小車的PWM調(diào)速
unsigned char pwmval_right = 0; //變量定義pwmval_right并初始化為0.用于小車的PWM調(diào)速
//小車啟動(dòng)時(shí)的初始占空比（左電機(jī)）
unsigned char pwmval_left_init = 8; //左電機(jī)占空比調(diào)節(jié) ，調(diào)節(jié)值在0到20之間，調(diào)節(jié)此值可調(diào)節(jié)小車速度。
unsigned char pwmval_right_init = 8; //右電機(jī)占空比調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)值在0到20之間，調(diào)節(jié)此值可調(diào)節(jié)小車速度。
bit right_pwm = 1; //右電機(jī)PWM開關(guān),為1時(shí)打開
bit left_pwm = 1; //左電機(jī)PWM開關(guān),為1時(shí)打開
bit bz_flag1 = 1; //超聲波避障標(biāo)志變量
unsigned char lyen = 0; //小車工作模式標(biāo)識（為0時(shí)表示小車暫停，為1時(shí)表示工作在避障模式,為2表示工作在循跡模式）
long int distance = 0; //用于暫存超聲波模塊測到的距離
long int distance1 = 0; //用于轉(zhuǎn)存超聲波模塊測到的距離
unsigned char count; //count變量用于超聲波測距
unsigned char UART_data;
void delay(int In,int Out) //定義延時(shí)函數(shù)
{
inti,j;
for(i = 0;i < In;i++ )
{
for( j = 0;j < Out;j++ )
{;}
}
}
void delayt(unsigned int x) //延時(shí)函數(shù)
{
unsigned char j;
while(x-- > 0)
{
for(j = 0;j < 125;j++)
{;}
}
}
void Delay5Ms(void) //延時(shí)函數(shù)
{
unsigned int TempCyc = 3552;
while(TempCyc--);
}
/**************************讀狀態(tài)函數(shù)***************************/
unsigned char ReadStatusLCD(void) //讀液晶狀態(tài)函數(shù)
{
LCD_Data = 0xFF; //給液晶1602的數(shù)據(jù)口置0xff
LCD_RS = 0; //控制液晶的RS管腳為低電平
LCD_RW = 1; //控制液晶的RW管腳為高電平
LCD_E = 0; //控制液晶的E管腳為低電平
LCD_E = 0; //控制液晶的E管腳為低電平
LCD_E = 1;
while (LCD_Data & Busy); //檢測忙信號
return(LCD_Data);
}
/**************************寫數(shù)據(jù)函數(shù)***************************/
void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD)
{
ReadStatusLCD(); //檢測忙
LCD_Data = WDLCD; //將數(shù)據(jù)寫入液晶的數(shù)據(jù)口
LCD_E = 0; //控制液晶的E管腳為低電平（若晶振速度太高可以在這后加小的延時(shí)）
LCD_E = 0; //控制液晶的E管腳為低電平（設(shè)置兩次，相當(dāng)于小小的延時(shí)）
LCD_RS = 1; //控制液晶的RS管腳為高電平
LCD_RW = 0; //控制液晶的RW管腳維低電平
LCD_E = 1; //控制液晶的E管腳為高電平
LCD_E = 0; //控制液晶的E管腳為低電平
}
/*************************寫指令函數(shù)****************************/
void WriteCommandLCD(unsigned charWCLCD,BuysC) //BuysC為0時(shí)忽略忙檢測
{
if(BuysC) ReadStatusLCD(); //根據(jù)需要檢測忙
LCD_Data = WCLCD; //給液晶寫命令
LCD_E = 0; //將液晶的管腳E設(shè)置成0，若晶振速度太高可以在這后加小的延時(shí)
LCD_E = 0; //延時(shí)
LCD_RS = 0; //將液晶的RS設(shè)置成0
LCD_RW = 0; //將液晶的RW設(shè)置成0
LCD_E = 1; //將液晶的E設(shè)置成1
LCD_E = 0; //將液晶的E設(shè)置成0
}
/***************************LCD初始化***************************/
void LCDInit(void) //LCD初始化
{
LCD_Data = 0;
WriteCommandLCD(0x38,0); //三次顯示模式設(shè)置，不檢測忙信號（給液晶寫命令0x38）
Delay5Ms(); //延時(shí) 5ms
WriteCommandLCD(0x38,0); //給液晶寫命令0x38
Delay5Ms(); //延時(shí) 5ms
WriteCommandLCD(0x38,0); //給液晶寫命令0x38
Delay5Ms(); //延時(shí) 5ms
WriteCommandLCD(0x38,1); //顯示模式設(shè)置, 開始要求每次檢測忙信號（給液晶寫命令0x38）
WriteCommandLCD(0x08,1); //關(guān)閉顯示，（給液晶寫命令0x08）
WriteCommandLCD(0x01,1); //顯示清屏，（給液晶寫命令0x01）
WriteCommandLCD(0x06,1); //顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置，（給液晶寫命令0x06）
WriteCommandLCD(0x0C,1); //顯示開及光標(biāo)設(shè)置，（給液晶寫命令0x0C）
}
/**********************按指定位置顯示一個(gè)字符*********************/
void DisplayOneChar(unsigned char X,unsigned char Y, unsigned char DData)
{
Y&= 0x1;
X&= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
if(Y) X |= 0x40; //當(dāng)要顯示第二行時(shí)地址碼+0x40;
X |=0x80; //算出指令碼
WriteCommandLCD(X, 0); //這里不檢測忙信號，發(fā)送地址碼
WriteDataLCD(DData); //將需要顯示的字符發(fā)給液晶
}
/***********************按指定位置顯示一串字符********************/
void DisplayListChar(unsigned char X,unsigned char Y, unsigned char code *DData)
{
unsigned char ListLength;
ListLength = 0;
Y&= 0x1;
X&= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
while (DData[ListLength]>=0x20) //若到達(dá)字串尾則退出
{
if(X <= 0xF) //X坐標(biāo)應(yīng)小于0xF
{
DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength]); //依次顯示單個(gè)字符，最終完成一串字符的顯示
ListLength++;
X++;
}
}
}
void Init_Parameter(void) //超聲波模塊初始化
{
TRIG = 1; //將超聲波模塊的trig管腳設(shè)置成高電平
ECHO = 1; //將超聲波模塊的echo管腳設(shè)置成低電平
count = 0; //將變量count設(shè)置成0
distance = 0; //將變量distance設(shè)置成0
}
void Trig_SuperSonic(void) //控制超聲波模塊發(fā)出超聲波
{
TRIG= 1; //設(shè)置超聲波模塊的trig為高，發(fā)出超聲波
delayt(1); //延時(shí)
TRIG= 0; //設(shè)置超聲波模塊的trig為低，停止發(fā)出超聲波
}
void Measure_Distance(void) //距離計(jì)算函數(shù)
{
unsigned char l;
unsigned int h,y;
TR0= 1; //讓定時(shí)器0開始計(jì)數(shù)
while(ECHO) //等待超聲波的回波信號
{
;
}
TR0= 0; //讓定時(shí)器0停止計(jì)數(shù)
l =TL0; //讀取定時(shí)器0計(jì)數(shù)值的低8位
h =TH0; //讀取定時(shí)器0計(jì)數(shù)值的高8位
y =(h << 8) + l; //得到定時(shí)器總的計(jì)數(shù)值
y =y - 0xfc66; //us部分
distance = y + 1000 * count; //計(jì)算總時(shí)間
TL0= 0x66; //重置定時(shí)器0的tl0
TH0= 0xfc; //重置定時(shí)器0的th0
delayt(30); //延時(shí)
distance = SPEED_30C * distance / 20000; //計(jì)算距離值
distance1 = distance; //將距離值放在變量distance1中
}
void forward(void) //小車前進(jìn)控制函數(shù)
{
IN1= 1; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN1設(shè)置成高電平
IN2= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN2設(shè)置成低電平
IN3= 1; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN3設(shè)置成高電平
IN4= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN4設(shè)置成低電平
}
void back(void) //小車后退控制函數(shù)
{
IN1= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN1設(shè)置成低電平
IN2= 1; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN2設(shè)置成高電平
IN3= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN3設(shè)置成低電平
IN4= 1; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN4設(shè)置成高電平
}
void stop(void) //小車停止控制函數(shù)
{
IN1= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN1設(shè)置成低電平
IN2= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN2設(shè)置成低電平
IN3= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN3設(shè)置成低電平
IN4= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN4設(shè)置成低電平
}
void left(void) //小車向左轉(zhuǎn)控制函數(shù)
{
IN1= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN1設(shè)置成低電平
IN2= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN2設(shè)置成低電平
IN3= 1; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN3設(shè)置成高電平
IN4= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN4設(shè)置成低電平
}
void right(void) //小車向右轉(zhuǎn)控制函數(shù)
{
IN1= 1; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN1設(shè)置成高電平
IN2= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN2設(shè)置成低電平
IN3= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN3設(shè)置成低電平
IN4= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN4設(shè)置成低電平
}
void circle_right(void) //小車向右打轉(zhuǎn)控制函數(shù)
{
IN1= 1; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN1設(shè)置成低電平
IN2= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN2設(shè)置成高電平
IN3= 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN3設(shè)置成高電平
IN4= 1; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N的控制管腳 IN4設(shè)置成低電平
}
/************************************************************************/
void left_moto(void) //小車左電機(jī)PWM調(diào)速控制函數(shù)
{
if(left_pwm) //如果變量left_pwm為1，執(zhí)行左電機(jī)pwm調(diào)速功能（left_pwm相當(dāng)于一個(gè)開關(guān)，只有為1時(shí)才有pwm調(diào)速功能）
{
if(pwmval_left <= pwmval_left_init) //當(dāng)pwmval_left小于等于pwm_left_init時(shí)
{
EN1 = 1;
//將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的EN1管腳設(shè)置成高電平
}
else //當(dāng)pwmval_left小不于等于pwm_left_init時(shí)
{
EN1 = 0;
//將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的EN1管腳設(shè)置成低電平
}
if(pwmval_left >= 20) //如果 pwmval_left大于等于20
{
pwmval_left = 0; //將 pwmval_left設(shè)為0
}
}
else // 如果變量left_pwm為0，將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的EN1管腳設(shè)置成低電平（left_pwm相當(dāng)于一個(gè)開關(guān)，只有為1時(shí)才有pwm調(diào)速功能）
{
EN1= 0;
}
}
/******************************************************************/
void right_moto(void) //小車右電機(jī)PWM調(diào)速控制函數(shù)
{
if(right_pwm) //如果變量right_pwm為1，執(zhí)行右電機(jī)pwm調(diào)速功能（right_pwm相當(dāng)于一個(gè)開關(guān)，只有為1時(shí)才有pwm調(diào)速功能）
{
if(pwmval_right <= pwmval_right_init) //當(dāng)pwmval_right小于等于pwm_right_init時(shí)
{
EN2 = 1; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的EN2管腳設(shè)置成高電平
}
else if(pwmval_right > pwmval_right_init) //當(dāng)pwmval_right小不于等于pwm_right_init時(shí)
{
EN2 = 0; //將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的EN2管腳設(shè)置成低電平
}
if(pwmval_right >= 20) //如果 pwmval_right大于等于20
{
pwmval_right = 0; //將 pwmval_right設(shè)為0
}
}
else //如果變量right_pwm為0，將電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的EN2管腳設(shè)置成低電平（right_pwm相當(dāng)于一個(gè)開關(guān)，只有為1時(shí)才有pwm調(diào)速功能）
{
EN2= 0;
}
}
/******************************************************************/
void timer0_init() //定時(shí)器0初始化，此定時(shí)器用于超聲波模塊測距
{
TMOD|=0x01; //設(shè)置定時(shí)器的工作模式
TH0=0xfc; //設(shè)置定時(shí)器0為1ms定時(shí)
TL0=0x66; //設(shè)置定時(shí)器0為1ms定時(shí)
TR0=1; //啟動(dòng)定時(shí)器0的計(jì)數(shù)
ET0=1; //開定時(shí)器0中斷
EA =1; //開總中斷
}
/* 串口配置函數(shù)，baud-通信波特率 */
void ConfigUART(unsigned int baud)
{
SCON = 0x50; //配置串口為模式1
TMOD &= 0x0F; //清零T1的控制位
TMOD |= 0x20; //配置T1為模式2
TH1 = 256 - (11059200/12/32)/baud; //計(jì)算T1重載值
TL1 = TH1; //初值等于重載值
ET1 = 0; //禁止T1中斷
TR1 = 1; //啟動(dòng)T1
EA=1;
ES=1;
}
void timer2_init() //定時(shí)器2初始化，此定時(shí)器用于pwm調(diào)速
{
T2CON=0; //設(shè)置定時(shí)器的T2CON，設(shè)置T2為內(nèi)部定時(shí)器，T2EX的跳變對定時(shí)器2無效
T2MOD=0; //定時(shí)器2輸出使能，定時(shí)器遞增計(jì)數(shù)
/// 以下設(shè)置將定時(shí)器2的輸出頻率設(shè)置成42HZ///
RCAP2H = (0xFFFF-0x400)/256; //設(shè)置定時(shí)器2的RCAP2H為254
RCAP2L = (0xFFFF-0x400)%256; //設(shè)置定時(shí)器2的RCAP2L為255
TH2 =RCAP2H; //將RCAP2H中的值（254）重裝到TH2中
TL2 =RCAP2L; //將RCAP2L中的值（255）重裝到TL2中
///////////////////////////////////////////
TR2 =1; //開啟定時(shí)器2計(jì)數(shù)
ET2 =1; //開啟定時(shí)器2中斷
EA =1; //開總中斷
}
void PROCESS(void) //藍(lán)牙遙控與工作模式切換處理函數(shù)
{
if(key1 == 0)
{
Delay5Ms();
if (key1 == 0)
{
while(!key1);
lyen=0;
DisplayListChar(0,0,table0); //在液晶上顯示字體 SL-51B
DisplayListChar(0,1,table1); //在液晶上顯示字體 ECHO
}
}
if(key2 == 0)
{
Delay5Ms();
if (key2 == 0)
{
while(!key2);
lyen=1; //如果小車單片機(jī)接收到的命令是將小車工作模式切換成避障模式
DisplayListChar(0,0,table2); //在液晶上顯示字體 SL-51B
DisplayListChar(0,1,table3); //在液晶上顯示字體 ECHO
stop(); //控制小車停下 //將小車工作模式切換到避障模式（非藍(lán)牙遙控模式）
pwmval_left_init = 8;
pwmval_right_init = 8;
}
}
if(key3 == 0)
{
Delay5Ms();
if (key3 == 0)
{
while(!key3);
lyen=2; //如果小車單片機(jī)接收到的命令是將小車工作模式切換成循跡模式
DisplayListChar(0,0,table4); //在液晶上顯示字體
DisplayListChar(0,1,table1); //在液晶上顯示字體
stop();
pwmval_left_init = 6;
pwmval_right_init = 6; //控制小車停下 //將小車工作模式切換到循跡模式（非藍(lán)牙遙控模式）
}
}
if(key4 == 0)
{
Delay5Ms();
if (key4 == 0)
{
while(!key4);
lyen=3; //如果小車單片機(jī)接收到的命令是將小車工作模式切換成無線遙控模式
DisplayListChar(0,0,table5); //在液晶上顯示字體
DisplayListChar(0,1,table1); //在液晶上顯示字體
stop(); //將小車工作模式切換到循跡模式（非藍(lán)牙遙控模式）
}
}
}
void PROCESS1(void)//ok //避障處理函數(shù)
{
if((distance1>=300)||(distance1 == 0)) //超聲波模塊測到障礙物在30毫米外
{
bz_flag1 = 0; //將標(biāo)志變量bz_flag1設(shè)置成0
}
else
{
bz_flag1 = 1; //否則將標(biāo)志變量bz_flag1設(shè)置成1
}
if(bz_flag1 == 0) //如果標(biāo)志變量bz_flag1和標(biāo)志變量bz_flag2都為0（表示超聲波模塊和紅外避障模塊都沒有感應(yīng)到障礙物）
{
forward(); //智能小車前進(jìn)
}
elseif(bz_flag1 == 1) //超聲波模塊或紅外避障模塊感應(yīng)到障礙物
{
back(); //小車后退
delay(20,1000); //延時(shí)
circle_right(); //小車轉(zhuǎn)個(gè)角度
delay(5,500); //延時(shí)
distance1 = 0; //將變量distance1清零
}
}
void display(int number) //顯示距離值
{
unsigned char b,c,d,e;
b =(number/1000); //計(jì)算出距離的百位
c =(number/100)%10; //計(jì)算出距離的十位
d =(number/10)%10; //計(jì)算出距離的個(gè)位
e =number%10; //計(jì)算出距離的小數(shù)位
DisplayOneChar(9,1,(0x30+b)); //顯示距離的百位
DisplayOneChar(10,1,(0x30+c)); //顯示距離的十位
DisplayOneChar(11,1,(0x30+d)); //顯示距離的個(gè)位
DisplayOneChar(13,1,(0x30+e)); //顯示距離的小數(shù)位
}
void PROCESS2(void) //ok //超聲波模塊測距函數(shù)
{
Trig_SuperSonic(); //觸發(fā)超聲波發(fā)射
while(ECHO == 0) //等待回聲
{
;
}
Measure_Distance(); //計(jì)算脈寬并轉(zhuǎn)換為距離
DisplayListChar(0,1,table3); //在液晶1602上顯示distance字體
display(distance); //顯示距離值
Init_Parameter(); //參數(shù)重新初始化
delayt(100); //延時(shí)，兩次發(fā)射之間要至少有10ms間隔
}
void PROCESS3(void) // 白0 黑1 //循跡處理函數(shù)
{
if((left_led == 1) && (right_led ==1)&& (zhong_led == 1)) //全是黑線
{
pwmval_left_init = 5;
pwmval_right_init = 5;
forward(); //調(diào)用前進(jìn)函數(shù)
}
if((left_led == 0 && right_led ==0&& zhong_led == 0)||(left_led == 0 && right_led == 0&&zhong_led == 1)) //全是白線，或中間檢測到黑線
{
pwmval_left_init = 5;
pwmval_right_init = 5;
forward(); //調(diào)用前進(jìn)函數(shù)
}
if((left_led == 1) && (right_led == 0) ) //左邊檢測到黑線
{
pwmval_left_init = 4;
pwmval_right_init = 4;
left(); //調(diào)用小車左轉(zhuǎn)函數(shù)
while(!zhong_led);
// right();
// delayt(150);
forward();
// delay(50,50);Delay5Ms() ;
}
if((right_led == 1) && (left_led == 0)) //右邊檢測到黑線
{
pwmval_left_init = 4;
pwmval_right_init = 4;
right(); //調(diào)用小車右轉(zhuǎn)函數(shù)
while(!zhong_led);
// left();
// delayt(150);
forward();
//delay(50,50); Delay5Ms(); (zhong_led == 1)
}
}
//系統(tǒng)初始化函數(shù)
void sys_init(void)
{
timer0_init(); //定時(shí)器0初始化
timer2_init(); //定時(shí)器2初始化
ConfigUART(9600); //配置波特率為9600
Init_Parameter(); //超聲波模塊初始化
EA =1; //打開總中斷
LCDInit(); //液晶1602初始化
}
void main(void) //主函數(shù)
{
sys_init(); //系統(tǒng)初始化函數(shù)
DisplayListChar(0,0,table0); //在液晶上顯示字體 SL-51B
DisplayListChar(0,1,table1); //在液晶上顯示字體 ECHO
while(1) //while(1)循環(huán)（死循環(huán)）
{
PROCESS(); //調(diào)用小車工作模式切換處理函數(shù)
if(lyen== 0) //暫停模式
{
stop();
} //調(diào)用超聲波模塊測距函數(shù)
if(lyen == 1) //如果小車工作在避障工作模式
{
PROCESS2(); //當(dāng)前工作模式是避障模式
PROCESS1(); //調(diào)用避障處理函數(shù)
}
if(lyen == 2) //當(dāng)前工作模式是循跡模式
{
PROCESS3(); //調(diào)用循跡處理函數(shù)
}
}
}
void timer0()interrupt 1 using 2 //定時(shí)器0中斷處理函數(shù)
{
TF0= 0; //清定時(shí)器0中斷標(biāo)志
TL0= 0x66; //重置定時(shí)器0的TL0
TH0= 0xfc; //重置定時(shí)器0的TH0
count++; //變量count加1，count用于超聲波測距，每毫秒count加1（定時(shí)器0每毫秒中斷一次）
if(count == 18) //超聲波回聲脈寬最多18ms
{
TR0=0; //定時(shí)器0停止計(jì)數(shù)
TL0= 0x66; //重置定時(shí)器0的TL0
TH0= 0xfc; //重置定時(shí)器0的TH0
count = 0; //變量count置0
}
}
void timer2()interrupt 5 using 1 //定時(shí)器2中斷處理函數(shù)
{
TF2= 0; //清定時(shí)器2中斷標(biāo)志
pwmval_left = pwmval_left + 1; //變量pwmval_left加1，用于小車PWM調(diào)速
pwmval_right = pwmval_right + 1; //變量pwmval_right加1，用于小車PWM調(diào)速
left_moto(); //調(diào)用小車左電機(jī)調(diào)速函數(shù)
right_moto(); //調(diào)用小車右電機(jī)調(diào)速函數(shù)
}
/************串行口1中斷處理函數(shù)*************/
void ser() interrupt 4
{
if(RI)
{
UART_data=SBUF;
if(lyen== 3)
{
switch(UART_data)
{
case 'a':forward();break; //前
case 'b':back(); break; //后
case 'c':left(); break; //左
case 'd':right(); break; //右
case 'e':stop(); break; //停
}
}
}
RI=0;
}

復(fù)制代碼

ID:819198 · 發(fā)表于 2022-4-20 08:57

程序是借鑒的話，程序問題不大，主要檢查硬件和接線問題。

ID:121859 · 發(fā)表于 2022-4-20 10:54

電路沒有問題，修改液晶驅(qū)動(dòng)代碼吧，看仿真圖，RW為高，這肯定不對的。

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-4-20 11:06

把85和97行注釋掉看看

ID:1016999 · 發(fā)表于 2022-4-20 14:54

lkc8210 發(fā)表于 2022-4-20 11:06
把85和97行注釋掉看看

還是不對

ID:1016999 · 發(fā)表于 2022-4-20 14:56

lkc8210 發(fā)表于 2022-4-20 11:06
把85和97行注釋掉看看

注釋了以后L298N甚至低電了

ID:844772 · 發(fā)表于 2022-4-20 16:19

各端口都是高位，顯示剛開機(jī)，默認(rèn)高位，一定是你初始化的程序出現(xiàn)死循環(huán)，我通過搜索while，發(fā)現(xiàn)應(yīng)該發(fā)生在79行。別的沒仔細(xì)看啊。

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-4-21 11:08

448951 發(fā)表于 2022-4-20 14:54
還是不對

然后在寫名令和數(shù)據(jù)后加些延時(shí)

ID:844772 · 發(fā)表于 2022-4-21 16:31

你的程序卡在下邊的讀LCD狀態(tài)函數(shù)里了，建議把LCD_E = 0;兩句都刪除，按手冊不應(yīng)該有。
如果你不使用這個(gè)函數(shù)，那在使用這個(gè)函數(shù)的位置要加延遲函數(shù)，特別在清屏的時(shí)候。好多人不用它是因?yàn)閷?shí)際用時(shí)，經(jīng)常出現(xiàn)通過率低，但你是模擬啊，還是盡量用唄。
建議改成下邊這樣，函數(shù)是忙就等待到不忙，所以沒必要返回值。

/**************************讀狀態(tài)函數(shù)***************************/
void ReadStatusLCD(void)                   //讀液晶狀態(tài)函數(shù)
{
LCD_Data = 0xFF;                                           //給液晶1602的數(shù)據(jù)口置0xff
LCD_RS = 0;                                                 //控制液晶的RS管腳為低電平
LCD_RW = 1;                                              //控制液晶的RW管腳為高電平
LCD_E = 1;
while (LCD_Data & Busy);                   //檢測忙信號
LCD_E = 0;
}

ID:768534 · 發(fā)表于 2023-5-17 11:20

應(yīng)該是你的電路引腳設(shè)定的有問題

ID:1078097 · 發(fā)表于 2023-5-17 16:39

LDC1602初始化程序有問題

ID:1078027 · 發(fā)表于 2023-5-17 20:29

LCD1602不亮且L298N的IN口都處于高電平，可能有以下幾種可能的原因：
供電問題：確保LCD1602和L298N都接收到正確的電源供電。檢查它們的電源連接，確保電壓穩(wěn)定且符合規(guī)格要求。
引腳連接問題：檢查LCD1602和L298N的引腳連接是否正確。確保連接正確地與單片機(jī)相連，并且對應(yīng)的引腳設(shè)置正確。
初始化問題：確保LCD1602在程序中正確初始化。確保正確設(shè)置LCD1602的工作模式、行數(shù)、字符大小等，并發(fā)送正確的初始化命令。
程序邏輯錯(cuò)誤：檢查程序中有關(guān)LCD1602和L298N的代碼邏輯。確保發(fā)送正確的數(shù)據(jù)和命令到LCD1602，以及正確設(shè)置L298N的IN口狀態(tài)。

帳號		自動(dòng)登錄	找回密碼
密碼			立即注冊


60 黑幣	回復(fù)本帖可獲得 30 黑幣獎(jiǎng)勵(lì)! 每人限 1 次