關(guān)于位置試PID與增量式PID調(diào)參時(shí)候的疑問(wèn)

ID:928549 · 發(fā)表于 2022-4-29 09:21

最近我在做pid控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的項(xiàng)目，用到pid時(shí)產(chǎn)生了疑問(wèn)。位置式PID在調(diào)節(jié)參數(shù)時(shí)先比例后積分再微分，增量式PID調(diào)參時(shí)候根據(jù)我在網(wǎng)上的資料都是先調(diào) i 再調(diào)p，我實(shí)際中的實(shí)驗(yàn)效果也是先調(diào) I 再調(diào)P效果會(huì)明顯一些，但我查資料時(shí)，它們的增量式PID調(diào)參方法都是和位置式PID一樣的，由于我是在做設(shè)計(jì)，所以先把這個(gè)問(wèn)題弄清楚一點(diǎn)，求大家?guī)蛶托〉?img src="static/image/smiley/default/em34.gif" smilieid="34" border="0" alt="" />

ID:401564 · 發(fā)表于 2022-5-2 16:56

1093562897 發(fā)表于 2022-5-2 16:13
https://blog.csdn.net/zhaoyuaiweide/article/details/54573705，這是我在網(wǎng)上找到的關(guān)于增量式PID調(diào)參的 ...

PID沒(méi)有網(wǎng)上說(shuō)的那么復(fù)雜的分析的
實(shí)際上就是:輸出量=P+I+D
在你這里,D是可以不用的
那么就是:輸出量=P+I
正確的是先調(diào)節(jié)P,P作為主要的控制量,I作為優(yōu)化
但如果I的值大了,那么I就是主要控制量了
你先把I項(xiàng)去年,先調(diào)節(jié)P,保準(zhǔn)沒(méi)錯(cuò)的,感覺差不多了再微調(diào)一下I,減小一下誤差就可以了

ID:301191 · 發(fā)表于 2022-4-29 15:24

頂一下

ID:752974 · 發(fā)表于 2022-4-29 15:31

位置式和增量式的本質(zhì)是一樣的，都是PID算法，也各有不同的特點(diǎn)，只是表達(dá)的形式不同。對(duì)于直流機(jī)調(diào)速，用PI就可以了。整定時(shí)基本都是先處理P。

ID:401564 · 發(fā)表于 2022-4-29 16:59

先調(diào)節(jié)P,很多時(shí)候,P的值調(diào)節(jié)到適當(dāng)了,效果就已經(jīng)是一個(gè)差不多的效果了
加入I和D只是讓整體效果更好而已,類似于優(yōu)化

ID:928549 · 發(fā)表于 2022-5-2 15:54

munuc_w 發(fā)表于 2022-4-29 15:31
位置式和增量式的本質(zhì)是一樣的，都是PID算法，也各有不同的特點(diǎn)，只是表達(dá)的形式不同。對(duì)于直流機(jī)調(diào)速，用P ...

我也是這樣理解的，但我在實(shí)際調(diào)節(jié)的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)先調(diào)i可以加快反應(yīng)速度，調(diào)節(jié)P反而能夠抑制震蕩，先調(diào)P時(shí)反應(yīng)速度體現(xiàn)得不明顯，我在網(wǎng)絡(luò)上查資料時(shí)，很多人都是和我一樣的問(wèn)題，但我查文檔資料或者書本資料時(shí)都是建議先調(diào)P，所以我就有點(diǎn)不是很懂了。

ID:928549 · 發(fā)表于 2022-5-2 15:56

Y_G_G 發(fā)表于 2022-4-29 16:59
先調(diào)節(jié)P,很多時(shí)候,P的值調(diào)節(jié)到適當(dāng)了,效果就已經(jīng)是一個(gè)差不多的效果了
加入I和D只是讓整體效果更好而已,類 ...

單調(diào)P的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)要很久才能到達(dá)目標(biāo)速度，單調(diào)I后到達(dá)速度就快了，我對(duì)這個(gè)和書本說(shuō)的不太理解。

ID:928549 · 發(fā)表于 2022-5-2 16:13

https://blog.csdn.net/zhaoyuaiweide/article/details/54573705，這是我在網(wǎng)上找到的關(guān)于增量式PID調(diào)參的其中一個(gè)資料

ID:928549 · 發(fā)表于 2022-5-3 09:10

Y_G_G 發(fā)表于 2022-5-2 16:56
PID沒(méi)有網(wǎng)上說(shuō)的那么復(fù)雜的分析的
實(shí)際上就是:輸出量=P+I+D
在你這里,D是可以不用的

先調(diào)I再調(diào)P能得到好的控制效果，這有沒(méi)有錯(cuò)呢？我怕我這樣寫文檔會(huì)是錯(cuò)的。但這又是我實(shí)際得到的結(jié)果，后面基于此做的模糊PID控制也得到很好的控制效果。

ID:401564 · 發(fā)表于 2022-5-3 14:17

1093562897 發(fā)表于 2022-5-3 09:10
先調(diào)I再調(diào)P能得到好的控制效果，這有沒(méi)有錯(cuò)呢？我怕我這樣寫文檔會(huì)是錯(cuò)的。但這又是我實(shí)際得到的結(jié)果，后 ...

文檔這種東西不知道,文化低,不了解這玩意
PID調(diào)節(jié)不管你去哪問(wèn),大多數(shù)的人都是先從P開始下手的,當(dāng)然,高手除外
就算是網(wǎng)上流傳的九陰真經(jīng)口決,都是從P開始的
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查。
先是比例后積分，最后再把微分加。
至于對(duì)與錯(cuò),不知道,我講個(gè)我的故事吧
當(dāng)初剛學(xué)單片機(jī)的時(shí)候,學(xué)寫一個(gè)模擬IIC,我寫的代碼是錯(cuò)的,延時(shí)不對(duì),由于用的IIC器件性能比較好,每次都能正常運(yùn)行,所以,我就一直覺得我寫的代碼是對(duì)的.............

ID:928549 · 發(fā)表于 2022-5-4 16:19

Y_G_G 發(fā)表于 2022-5-3 14:17
文檔這種東西不知道,文化低,不了解這玩意
PID調(diào)節(jié)不管你去哪問(wèn),大多數(shù)的人都是先從P開始下手的,當(dāng)然,高 ...

主要是大多數(shù)人都和我一樣遇到這個(gè)問(wèn)題，我的確先調(diào)P調(diào)不出來(lái)，也有可能是我調(diào)試方法錯(cuò)了，不過(guò)和你討論我還是理解更深入了。謝謝！

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