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基于51單片機(jī)控制AJ-SR04M超聲波測(cè)試程序 實(shí)測(cè)版

[復(fù)制鏈接]
ID:1023100 發(fā)表于 2022-5-3 17:04 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
該測(cè)試程序經(jīng)過實(shí)際驗(yàn)證，并有實(shí)際數(shù)據(jù)輸出，期間調(diào)試所出現(xiàn)的問題進(jìn)行備注注釋中添加，解決辦法計(jì)算公式都已注明，在程序主函數(shù)中注明；

同時(shí)附錄：
            程序的部分有相應(yīng)詳細(xì)注釋解釋，方便不太理解的朋友觀看；

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include<reg51.h>

  3. #include<intrins.h>

  5. typedef unsigned char uint8; //重定義u8

  7. typedef unsigned int uint16; //重定義u16

  9. sbit Trig=P3^3;              //觸發(fā)引腳定義
  10. sbit Echo=P3^2;              //測(cè)量引腳定義
  11. uint16 distance;             //定義全局變量 距離變量
  12. uint16 flag;                 //定義全局變量 標(biāo)志位


  15. /******************************************

  17. 延時(shí)讓Trig引腳產(chǎn)生大于10us的脈沖

  19. ********************************************/
  20. void Delay1ms(uint16 time)                //@11.0592MHz 基于該晶振的1ms延時(shí)計(jì)算
  21. {
  22.         unsigned char i, j,n;
  23.         for(n=0;n<time;n++)
  24.         {
  25.                 _nop_();
  26.                 _nop_();
  27.                 _nop_();
  28.                 i = 11;
  29.                 j = 190;
  30.                 do
  31.                 {
  32.                         while (--j);
  33.                 } while (--i);
  34.         }        
  35. }


  38. void delay(void) //進(jìn)行脈沖輸出延時(shí)時(shí)間
  39. {

  41.         uint8 i;
  42.         for(i=0;i<100;i++); //進(jìn)行空運(yùn)轉(zhuǎn)延時(shí)

  44. }

  46. void Init()
  47. {

  49.                 EA=1;      //開總中斷
  50.                 IT0=0;     //外部中斷0，低電平觸發(fā)
  51.                 TMOD|=0x01;//定時(shí)器0 工作模式1
  52.                 TH0=0;                 //定時(shí)器裝載值清0
  53.                 TL0=0;                 //定時(shí)器裝載值清0
  54.                 TR0=0;     //關(guān)閉定時(shí)器0 特定條件觸發(fā)開啟
  55. }

  57. //串口設(shè)置函數(shù)

  59. void UART_init()
  60. {

  62.                 SCON=0x50;  //使能串口接收，同時(shí)配置相應(yīng)的定時(shí)器
  63.                 TMOD=0x20;
  64.                 TH1=0xFD;   //波特率9600
  65.                 TL1=0xFD;
  66.                 TR1=1;      //開啟定時(shí)器1

  68. }

  70. //發(fā)送一個(gè)字節(jié)函數(shù)

  72. void UART_send_byte(uint8 dat)
  73. {

  75.         SBUF=dat;    //數(shù)據(jù)直接賦值給SBUF
  76.         while(TI==0);//等待發(fā)送中斷硬件置1 發(fā)送完成
  77.         TI=0;        //硬件中斷軟件清0

  79. }

  81. //串口發(fā)送距離函數(shù)
  82. void UART_send_dat(uint16 temp)
  83. {

  85.                 UART_send_byte((temp/10000)%10 + '0'); //發(fā)送距離千位 +‘0’為輸出字符轉(zhuǎn)化
  86.                 UART_send_byte((temp/1000)%10 + '0');  //發(fā)送距離百位 +‘0’為輸出字符轉(zhuǎn)化
  87.                 UART_send_byte((temp/100)%10 + '0');   //發(fā)送距離十位 +‘0’為輸出字符轉(zhuǎn)化
  88.                 UART_send_byte((temp/10)%10 + '0');    //發(fā)送距離個(gè)位 +‘0’為輸出字符轉(zhuǎn)化
  89.                 UART_send_byte('.');                   //發(fā)送小數(shù)點(diǎn)字符
  90.                 UART_send_byte(temp%10 + '0');         //發(fā)送距離小數(shù)點(diǎn)后一位
  91.                 UART_send_byte('c');                   //發(fā)送單位CM 字符C
  92.                 UART_send_byte('m');                   //發(fā)送單位CM 字符M

  94. }

  96. void main()
  97. {

  99.                 UART_init();  //串口初始化
  100.                 Init();              //初始化
  101.                 Trig=0;       //先把引腳拉低

  103.                 while(1)     //進(jìn)入主循環(huán)
  104.                 {

  106.                                 Trig=1; //電平拉高
  107.                                 delay();//產(chǎn)生脈沖延時(shí)
  108.                                 Trig=0; //電平拉低
  109.                                 while(Echo==0);//等待引腳被拉高
  110.                                 TR0=1;//打開定時(shí)器0
  111.                                 EX0=1;//打開外部觸發(fā)中斷
  112.                                 while(flag==0); //等待信號(hào)測(cè)算標(biāo)志位
  113.                                 flag=0; //信號(hào)標(biāo)志位清0
  114.                                 TR0=0;  //關(guān)閉定時(shí)器0
  115.                                 TL0=0;  //定時(shí)器裝載值清0
  116.                                 TH0=0;  //定時(shí)器裝載值清0
  117.                                 UART_send_dat(distance);//向串口發(fā)送測(cè)得的距離值
  118.                                 UART_send_byte('\r');
  119.                                 UART_send_byte('\n');  
  120.                                 //發(fā)送回車換行
  121.                                 Delay1ms(10); //方便觀察，延時(shí)一定時(shí)間，進(jìn)行距離測(cè)算

  123.                 }
  124.                
  125. //                1.型號(hào)是
  126. //                        AJ-SR04M 收發(fā)一體化 倒車?yán)走_(dá)防水型超聲波傳感器測(cè)距模塊 K02
  127. //                        模塊版本是：新版本
  128. //                        模塊背面信息為：RCWL-1655
  129. //                        模塊正面絲印為R7
  130. //                        NC      默認(rèn)模式下兼容HCSR04 雙探頭超聲波測(cè)距模塊


  133. //                2.測(cè)試 代碼：
  134. //                （1）當(dāng)R7為NC 默認(rèn)不焊接 懸空時(shí)，該例程代碼測(cè)試代碼輸出正常；
  135. //                                此程序?yàn)镻32為Echo - P33為Trig 進(jìn)行脈沖發(fā)送測(cè)距
  136. //                        a.實(shí)際數(shù)據(jù)反饋結(jié)果可行，測(cè)量范圍>=20cm （注意測(cè)量量程）
  137. //                        b.當(dāng)小于20cm時(shí) 距離為不可靠   （很多朋友這里不注意）
  138. //                                實(shí)際測(cè)試距離：0063.6cm
  139. //                                實(shí)際測(cè)試距離：0063.6cm（未加濾波處理或者其他算法處理）

  141. //                （2）當(dāng)R7位10K時(shí) 位串口9600 停止位1 數(shù)據(jù)位8 無奇偶校驗(yàn)
  142. //                        a.串口助手可實(shí)際發(fā)送0XA0 （切記是16機(jī)制發(fā)送）
  143. //                                數(shù)據(jù)返回 03 06 CE
  144. //                        距離計(jì)算方式為：((0x03<<16)+(0x06<<8)+0xce)/1000  MM
  145. //               

  147. }

  149. void EXIT_interrupt() interrupt 0        //外部中斷函數(shù)地址入口
  150. {

  152.                 distance=(256*TH0+TL0)*0.184;//測(cè)得最小精度位mm（晶振為11059200Hz）
  153.                 flag=1;                      //標(biāo)志位置1，表明距離測(cè)算完成
  154.                 EX0=0;                       //關(guān)閉外部中斷

  156. }
復(fù)制代碼


程序注釋截圖

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