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一、示教器圖片：（需要2個(gè)人配合）
二、設(shè)置步驟：
三、開(kāi)始：
由于電池用盡原因?qū)е鲁鰪S時(shí)的原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失的情況下，需要進(jìn)行原點(diǎn)的重新設(shè)置。
①示教單元(T/B)的安裝 T/B 的拆裝應(yīng)在將控制器的控制電源置為 OFF 的狀態(tài)下進(jìn)行。
1) 第一步將控制器的模式置為 “MANUAL”。
①現(xiàn)場(chǎng)的這個(gè)開(kāi)關(guān)在控制柜的里面，有一個(gè)引出來(lái)的旋鈕；先拍一個(gè)照片保存現(xiàn)在的狀態(tài)，方便以后維護(hù)。
2) 將 T/B 的 [ENABLE] 開(kāi)關(guān)置為 “ENABLE”。顯示菜單選擇畫(huà)面。 以下操作通過(guò) T/B 進(jìn)行。
3)第三步原點(diǎn)設(shè)置方式的選擇：[ 使用鍵盤(pán) ] 1) 在菜單畫(huà)面中按壓 [4] 鍵，顯示原點(diǎn) · 制動(dòng)閘畫(huà)面。
4) 速度調(diào)慢到原來(lái)的1 /10；防止速度過(guò)快碰到玻璃或其他地方。
每次按壓 [OVRD↑ ]鍵時(shí)手工變動(dòng)按 LOW → HIGH → 3 → 5 → 10 → 30 → 50 → 70 → 100% 的順序增大，每次按壓 [OVRD ↓ ] 鍵時(shí)將按相反 的方向減少。 當(dāng)前的設(shè)置速度
5）通過(guò)手動(dòng)使機(jī)器人動(dòng)作的操作稱(chēng)為 “JOG 操作”。用于分別手動(dòng)調(diào)整機(jī)械臂關(guān)節(jié)位置。（讓每個(gè)關(guān)節(jié)的小箭頭都對(duì)準(zhǔn)原始的位置）。首先打開(kāi)伺服和雙位開(kāi)關(guān)；按壓 [+A(J4)] 鍵時(shí) 6 軸型：向 X 軸的正方向旋轉(zhuǎn)。 5 軸型：向工具坐標(biāo)系的 Z 軸的正方向旋轉(zhuǎn)。 按壓 [-A(J4)] 鍵時(shí)分別向各自的負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。 · 按壓 [+B(J5)] 鍵時(shí) 6 軸型：向 Y 軸的正方向旋轉(zhuǎn)。 5 軸型：向工具坐標(biāo)系的 Y 軸的正方向旋轉(zhuǎn)。
6）調(diào)整好某個(gè)軸的位置之后，就可以進(jìn)行確認(rèn)操作；具體方法如下：（重復(fù)設(shè)置好6個(gè)軸的原點(diǎn)就全部設(shè)置好了。）
7）至此全部原點(diǎn)設(shè)置完畢； 謝謝！
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