51單片機使用ps2搖桿控制舵機轉向,有操作數(shù)據(jù)但是舵機無法工作

ID:1037975 · 發(fā)表于 2022-7-1 21:46

本人單片機小白一個，為了給兒子做智能玩具車，一周前開始自學51單片機。純屬小白，代碼不規(guī)范，思緒比較亂，請各位見諒，先說下本人的想法：該小車由兩部分組成，一個智能小車，一個遙控器。
智能小車：
stc89c52 單片機 + hc05 藍牙模塊 A + L298N驅動模塊 + 電機 * 2 + SG90舵機 +電源
遙控器組成：
stc89c52 單片機 + hc05 藍牙模塊 B + ps2 搖桿模塊 + PCF8591 AD/DA模塊 + 電源
思路：兩個藍牙模塊主從綁定，B為主 A為從。當PCF8591 AD/DA模塊接受到 ps2 搖桿模塊的操作信號時，通過hc05 藍牙模塊 B 發(fā)送給A，控制小車方向及前進后退。
問題：ps2 搖桿模塊發(fā)出信號后，舵機無法控制轉向。（舵機單獨使用可以正常工作）

單片機代碼如下

#include <REGX51.H>
#include <I2C.H>
#include <LCD.H>
#include "stdio.h"
#include "delay.h"

unsigned int count=0,x=0,y=0;    //次數(shù)標識
unsigned int angle=5;       //角度標識
sbit pwm =P1^2 ;

void Timer0_Init(){
      TMOD = 0x01;
      TF0 = 0;
      TR0 = 1;
      TL0 = 0X33;
  TH0 = 0XFE;
      ET0 = 1;
      EA = 1;
      PT0 = 0;
}

int RD_OneByte2Pcf8591(unsigned char address,unsigned char cmd)
{
      int num = 0;
      I2CStart(); //address=0x41
      I2CWriteByte(address);
      I2CWriteByte(cmd);
      I2CStart(); //address=0x41
      I2CWriteByte(address|0x01);
      //num = I2CRecvAck();
      num = I2CReadByte();
      SendAck(1);

      I2CStop();
      return (num);
}
void Delay200ms()             //@12.000MHz
{
      unsigned char i, j, k;

      _nop_();
      i = 2;
      j = 134;
      k = 20;
      do
      {
            do
            {
                     while (--k);
            } while (--j);
      } while (--i);
}

void Delay2000ms()             //@12.000MHz
{
      unsigned char i, j, k;

      _nop_();
      i = 16;
      j = 51;
      k = 249;
      do
      {
            do
            {
                     while (--k);
            } while (--j);
      } while (--i);
}

void InitUART  (void)
{
  TH1 = 0xF3;          // TH1:  ??? 9600 ??? ?? 11.0592MHz
      TL1 = TH1;
      TMOD |= 0x20;             // TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit ??                                                             //    timer 0,16???
      SCON  = 0x50;                      // SCON: ?? 1, 8-bit UART, ????
      ES  = 1;                //??????
      TR1 = 1;                // TR1:  timer 1 ??
      TI=1;
}

void closeSG90(){
      pwm = 0;
      TR0 = 0;
      ET0 = 0;
}

void main(){
      angle = 3;
      pwm = 1;

      Timer0_Init();
//       angle = 3;
//       pwm = 1;
//       Timer0_Init();
      InitUART();
////       LCD_Init(); //初始化1602
////       LCD_ShowString(1,1,"x:");
////       LCD_ShowString(1,9,"y:");
//
//
      while(1){

            x =  RD_OneByte2Pcf8591(0x90,0x40);
            y =  RD_OneByte2Pcf8591(0x90,0x41);
//             if(x > 210){
//                      //printf("左轉\n\r");
//             }
//             if(x < 180){
//                      //printf("右轉\n\r");
//             }
            if(y < 150){
                     printf("y的值：%d \n\r",y);
                     if(x > 240){
                              printf("x的值：%d \n\r",x);
                              angle = 1;
                              count = 0;
                              closeSG90();
                     }else if(x>210){
                              angle = 2;
                              count = 0;
                              closeSG90();
                     }
                     if(x < 180){
                              angle = 4;
                              count = 0;
                              closeSG90();
                     }else if(x < 50){
                              angle = 5;
                              count = 0;
                              closeSG90();
                     }
            }
            if(y > 200){
                     //printf("后退\n\r");
            }

//             LCD_ShowNum(2,1,x,3);
//             LCD_ShowNum(2,9,y,3);
            //Delay200ms();
      }
}

void Timer0_Routine() interrupt 1{
      TL0 = 0X33;
  TH0 = 0XFE;
      count ++;
      if(count == 40){
            count = 0;
      }
      if(count< angle)
            pwm=1;
      else
            pwm=0;
}