基于STM32F103C8T6制作的平衡自行車

ID:1044475 · 發(fā)表于 2022-9-18 20:07

材料:
STM32F103C8T6開發(fā)板
mpu6050陀螺儀
藍(lán)牙模塊 -> 控制小車前進(jìn)后退
SG90舵機(jī) -> 控制小車轉(zhuǎn)向
TB6612電機(jī)驅(qū)動(dòng)
N20減速電機(jī)
無(wú)刷電機(jī)帶光電編碼器->保持小車平衡
3節(jié)18650電池供電.

視頻:
https://www.bilibili.com/video/BV1sT411j71w?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=abd6d7e98b58c8bc43743d856605a6de

看網(wǎng)上有人做個(gè)這平衡自行車,感覺很有趣,于是自己動(dòng)手也搞了一個(gè),成本一百多塊把.
車架是3D打印機(jī)打印的.
代碼都是自己寫的,核心算法是PID.下面是源碼下載地址.

動(dòng)量輪模組使用萬(wàn)寶至無(wú)刷伺服電機(jī)，內(nèi)置驅(qū)動(dòng)，支持正反轉(zhuǎn)，PWM調(diào)速，并且?guī)в?00線編碼器AB相雙通道信號(hào)輸出。

該電機(jī)接線圖如上圖所示（電機(jī)的黑色塑料殼被取掉了），實(shí)際小車中的線的顏色可能與上圖有所不符，大家要按照位置來(lái)判斷而不是線的顏色。
1.信號(hào)A相和信號(hào)B相為編碼器脈沖輸出端；
2.正反轉(zhuǎn)切換的線我們直接用單片機(jī)的引腳3.3V電平控制，是完全沒有問題的；
3.編碼器供電接3.3V；
4.PWM接單片機(jī)的PWM輸出，啟動(dòng)運(yùn)行我們接單片機(jī)IO口，在電機(jī)初始化時(shí)置為高電平；
5.電源負(fù)極接GND，電源正極接12V。
6.一定要注意，控制信號(hào)的地和供電的地一定要是一個(gè)地，這個(gè)共地的概念雖然十分基礎(chǔ)，但我們還是發(fā)現(xiàn)有不少?zèng)]有共地!
無(wú)刷電機(jī)參數(shù)：
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 3相雙極性方波驅(qū)動(dòng)PWM控制系統(tǒng)
最大功率 10W
最大扭矩 0.0385N*m
電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓 12-24V
控制系統(tǒng)電壓 5V（經(jīng)實(shí)驗(yàn)3.3V也支持）
編碼器 100線
尺寸直徑42mm，長(zhǎng)度39mm
重量 140g
電機(jī)簡(jiǎn)單測(cè)試運(yùn)行方法：正極接12V，負(fù)極接GND，啟動(dòng)線串1k電阻接12V就可以運(yùn)行，如果要反轉(zhuǎn)，正反轉(zhuǎn)切換線串1k電阻接12V就可以，正反轉(zhuǎn)切換請(qǐng)?jiān)谕C(jī)時(shí)候切換，以免瞬間正反轉(zhuǎn)浪涌損壞驅(qū)動(dòng)。
無(wú)刷電機(jī)注意正負(fù)極嚴(yán)禁搞錯(cuò)，必須使用穩(wěn)壓五浪涌直流電源。
作為一款平衡小車套件，拆機(jī)無(wú)刷電機(jī)即可滿足我們的使用，至于全新的該款無(wú)刷電機(jī)，我們經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間尋找調(diào)研，發(fā)現(xiàn)這是一款用在打印機(jī)上的電機(jī)，無(wú)法找到銷售渠道，目前只能用拆機(jī)的電機(jī)，雖然使用的是拆機(jī)電機(jī)，但無(wú)刷電機(jī)的特性決定其運(yùn)行平穩(wěn)、安靜、精準(zhǔn)、壽命長(zhǎng)，因此作為動(dòng)量輪模組電機(jī)再合適不過(guò)。
(新人第一次開源,如果您喜歡的話希望能評(píng)分點(diǎn)幣

)
源碼下載:

9998 平衡自行車.7z (280.68 KB, 下載次數(shù): 94)