如何解決ATGM336H衛(wèi)星定位模塊靜態(tài)漂移問題？

ID:383215 · 發(fā)表于 2022-10-2 14:45

前段時間買了一個衛(wèi)星定位模塊，型號是ATGM336H，考慮到這個模塊體積較小，可以裝在18650電池盒里，就利用電池盒組裝了一個外置藍(lán)牙GPS，通過手機(jī)記錄軌跡和導(dǎo)航。

經(jīng)過試驗，發(fā)現(xiàn)僅有一個手機(jī)導(dǎo)航軟件支持GPS+北斗雙模定位，其它導(dǎo)航軟件只支持GPS單模定位，屏蔽北斗只用GPS，手機(jī)的所有導(dǎo)航軟件都可以用這個藍(lán)牙外置GPS。

這個藍(lán)牙外置GPS通過手機(jī)記錄的軌跡，在郊外騎行，大部分軌跡誤差很小。

城市里記錄的軌跡誤差就大一些。

速度越慢、高樓越多的情況下漂移越嚴(yán)重。綠線是華為手機(jī)記錄的軌跡，藍(lán)線是長天軌跡記錄儀記錄的軌跡，紅線是本模塊+藍(lán)牙通過淘汰3G手機(jī)記錄的軌跡。

靜止的時候漂移最嚴(yán)重，漂移最遠(yuǎn)幾百米。第一次用定位模塊，沒有經(jīng)驗，有什么辦法能解決漂移問題？不是這個藍(lán)牙GPS不能用，就算有漂移對導(dǎo)航的影響也不大，只是能解決漂移問題更完美一些。
請不要告訴我外置的GPS模塊性能再好也不如手機(jī)內(nèi)置的，的確從以上圖片來看，手機(jī)記錄的軌跡誤差最小，但是手機(jī)可以用軟件校正，軌跡記錄儀和外置GPS沒有軟件校正。也不要告訴我手機(jī)內(nèi)部有GPS沒有必要做外置的GPS，淘汰的一些3G手機(jī)內(nèi)部沒有GPS,安裝純專業(yè)導(dǎo)航軟件用外置GPS在飛行模式的情況下可以導(dǎo)航30小時以上，而4G手機(jī)的普通導(dǎo)航軟件，既要開網(wǎng)絡(luò)又要開GPS，十幾個小時電就耗光了。就是上面的綠色軌跡，是用手機(jī)的純專業(yè)導(dǎo)航軟件記錄的，純專業(yè)導(dǎo)航軟件導(dǎo)航不需要網(wǎng)絡(luò)。
詢問店家，店家說他們這個模塊主要是接收北斗信號的，單GPS可能搜星數(shù)很少，然而我并沒有發(fā)現(xiàn)單GPS搜星數(shù)很少，只是發(fā)現(xiàn)靜止的情況下有時候漂移很大。
是不是這個衛(wèi)星陶瓷天線太小了？只比筷子粗一點，換個大點的衛(wèi)星天線和其它模塊會不會漂移小一點？但是，天線太大裝不進(jìn)電池盒，自己做盒子太麻煩。

手頭上還有幾個這種盒子，18650單支電池夾放進(jìn)去加上一支電池，可以放進(jìn)去，蓋上蓋子也沒有問題，剩余的空間裝最大的衛(wèi)星天線和模塊都夠了，就是有點大，做個試驗還可以。
實在不行再考慮換其它模塊，現(xiàn)在繼續(xù)折騰之前的定位模塊，準(zhǔn)備用單片機(jī)把GPS的數(shù)據(jù)先存下來，然后用藍(lán)牙模塊發(fā)給手機(jī)，如果可以定位，就看看GPS的數(shù)據(jù)校驗是否會出錯，如果有出錯，就不發(fā)給手機(jī)，如果沒有錯，就把模塊設(shè)置為雙模，用GPS和北斗的雙模位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成GPS數(shù)據(jù)發(fā)給手機(jī)，看看是否漂移小一些？然而單模數(shù)據(jù)和雙模數(shù)據(jù)之間的差異較大，特別是$GPGSV可見衛(wèi)星信息，行數(shù)不一樣，數(shù)據(jù)長短也不一樣？如何轉(zhuǎn)換？請有經(jīng)驗的網(wǎng)友指點迷津，用過衛(wèi)星定位的模塊的網(wǎng)友請介紹哪一款模塊精度高、漂移��？先謝謝！

ID:262 · 發(fā)表于 2022-10-4 15:53

先把模塊放車頂看看情況好一些不,這個他又沒有接口的,自己無法通過類似濾波的軟件去校正漂移吧

ID:195496 · 發(fā)表于 2022-10-4 18:07

可能這是系統(tǒng)設(shè)計時故意留下的，用民用信號，運(yùn)動時精度還可以，靜止時，一天之內(nèi)可以漂移100多米，我以前做過試驗，上電后定位的誤差還相對小一點，原地時間長了，位置就亂漂。

ID:883242 · 發(fā)表于 2022-10-4 21:24

差分GPS，建兩個基站，把兩個基站的位置固定，基站可以測出GPS信號漂移，然后修正兩個基站之間的信號誤差，精度可以做到毫米級別。

ID:401564 · 發(fā)表于 2022-10-5 17:14

這跟什么靜態(tài)漂移估計是沒有什么關(guān)系的,大多就是GPS信號不好而已
這個模塊接收的是ASCII格式的數(shù)據(jù),收不到的就是0,經(jīng)緯度數(shù)據(jù)在信號不好的時候,就會有原本不應(yīng)該是0的數(shù)據(jù)變成了0,所以誤差就大了
我用來做時鐘對時的,有時候接收不好的,就有可能變成88月35日
有些數(shù)據(jù)0就是沒有了,它就不占接收數(shù)組的空間了,后面的就基本都是錯的了
你可以到空曠點的地方,靜止一段時間對比一下就知道了

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