關(guān)于單片機(jī)兩輪加萬向輪智能小車走直線不直的問題

ID:1044977 · 發(fā)表于 2022-10-22 09:45

我用的是stc89c52單片機(jī)。在網(wǎng)上也搜索過但沒找到具體的解決方法，我看到可以用測速模塊測速度然后讓兩個電機(jī)的占空比一致，想嘗試但是我現(xiàn)在的小車紅外遙控接收用了外部中斷和定時器，pwm調(diào)速也用了定時器，我想問問1.用測速模塊測一個輪子的速度讓占空比一樣可行嗎？2.可行的話我現(xiàn)在只剩下一個外部中斷，定時器能重復(fù)使用嗎？3.大佬有更好的方法嗎，求指導(dǎo)

ID:1044977 · 發(fā)表于 2022-10-22 09:54

因為l298n直接接電源3接3.7v電池，所以用的pwm讓車子速度減下來

ID:96682 · 發(fā)表于 2022-10-22 13:27

調(diào)試到兩輪無差速不就走直線了么，如按樓主的改法會犧牲掉左右轉(zhuǎn)向功能

ID:1044977 · 發(fā)表于 2022-10-22 17:47

wc86110 發(fā)表于 2022-10-22 13:27
調(diào)試到兩輪無差速不就走直線了么，如按樓主的改法會犧牲掉左右轉(zhuǎn)向功能

該怎么調(diào)呢，求個方法

ID:844772 · 發(fā)表于 2022-10-22 19:58

首先選硬件，就應(yīng)該找兩個一致性比較好的TT電機(jī)，我覺得那種金屬齒輪的藍(lán)色的就比黃色的好得多。
其次，程序有點(diǎn)問題，你看218行，怎么能在時間中斷中運(yùn)行函數(shù)啊，測測車的左右偏差比例定義成宏，比如左偏25%，那左3個波走一下，右4個走一下。像是你已經(jīng)定義了直行程序必然有個 if(pwm_val_left<XXX)你就把XXX乘以（1-25%），討厭的是這個比例隨著車速和電源變化，所以我一般還加個測電壓的板子，把電壓也作為參數(shù)。

ID:1048800 · 發(fā)表于 2022-10-23 04:13

單純設(shè)置兩輪的控制輸入無法保證輸出一致，機(jī)械上阻力也不一樣，我覺得可以先嘗試左右輪速閉環(huán)，速度一致，然后嘗試用角速度反饋補(bǔ)償偏航。

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