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mpu6050 z軸數(shù)據(jù)漂移算是老生常談的問題了，可能幾分鐘飄個1-2°，這個完全可以接受，但是我現(xiàn)在觀察到的現(xiàn)象已經(jīng)不能用漂移來形容了：
1、傳感器裝在小車上，直接用的pcb作為小車底盤，陀螺儀電路就做在pcb上，電機(jī)和驅(qū)動電路也在pcb上；
2、車輪靜止的時候陀螺儀z軸數(shù)據(jù)幾乎沒有漂移，有漂移也在±1°以內(nèi)；
3、車輪轉(zhuǎn)動時陀螺儀z軸數(shù)據(jù)受到嚴(yán)重干擾，劇烈波動并朝某一個方向顯著變化，偏差可達(dá)10°以上。
如圖，將小車放在支架上靜止測量，陀螺儀數(shù)據(jù)從最開始的1°左右在一分鐘之內(nèi)偏到8°，關(guān)停車輪后數(shù)據(jù)依然增大了一段時間之后波動減�。▽�(yīng)波形中間比較平滑的那一段），再次啟動車輪，陀螺儀數(shù)據(jù)再次波動偏移，直到再次關(guān)停車輪。此期間車身始終保持靜止。
我這里使用的是6050自帶的dmp數(shù)據(jù)，應(yīng)該是經(jīng)過了互補(bǔ)濾波的。在電機(jī)未通電的時候數(shù)據(jù)也比較平穩(wěn)。想請問一下，是否有可能是電機(jī)轉(zhuǎn)動時候的電磁干擾影響了陀螺儀的運行？能否通過pcb上的某些處理解決問題？或者是否也有可能是個別現(xiàn)象，換個陀螺儀就會好一點？感謝大佬指點。
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