STM32定時(shí)器中斷掃描旋轉(zhuǎn)編碼器

ID:970990 · 發(fā)表于 2022-12-28 09:38

用定時(shí)器中斷對(duì)編碼器進(jìn)行掃描
下面是兩站編碼器的波形圖，前面這張是編碼器反轉(zhuǎn)的，后面這張是編碼器正轉(zhuǎn)的。在圖中可以看到，編碼器反轉(zhuǎn)時(shí)，A的下降沿對(duì)應(yīng)B的高電平，編碼器正轉(zhuǎn)時(shí)，A的下降沿對(duì)應(yīng)B的低電平。利用外部中斷可以對(duì)編碼器進(jìn)行讀取，但是編碼器在旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中，編碼器可能存在抖動(dòng)，為了在讀取編碼器的同時(shí)消除抖動(dòng)，可以采用定時(shí)器中斷的方法對(duì)編碼器進(jìn)行讀取。

利用定時(shí)器中斷，我們可以對(duì)編碼器進(jìn)行采樣，即每間隔一定的時(shí)間對(duì)編碼器兩個(gè)引腳進(jìn)行讀取。編碼器引腳A和引腳PA11相連，編碼器引腳B和PA10相連，首先將引腳A的狀態(tài)保存在一個(gè)變量中，然后刷新引腳A的狀態(tài)，通過(guò)比較A引腳前后兩次的狀態(tài)來(lái)決定是否對(duì)B引腳進(jìn)行讀取。

定時(shí)器中斷函數(shù)：

void TIM2_IRQHandler(void)//定時(shí)器2中斷函數(shù)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update))
{
Pin11_LastStatus=Pin11_NowStatus;//保存上一次A引腳狀態(tài)
Pin11_NowStatus=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_11);//刷新A引腳狀態(tài)
if(Pin11_LastStatus==1 && Pin11_NowStatus==0)//如果引腳上一次為高電平，這一次為低電平
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_10)==0)//判斷引腳B的狀態(tài)
{
i++;
if(i>20)i=0;
}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_10)==1)//判斷引腳B的狀態(tài)
{
i--;
if(i<0)i=20;
}
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
}

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