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main函數(shù)內(nèi)執(zhí)行
if(X0 == 0)
{
last_X1 = 0;
}
if(motor_Flag1 == 0 || motor_Flag4 == 1) //歸零標(biāo)志位
{
while(!PWM_Finished_Flag); //等待上一個(gè)PWM脈沖發(fā)送完成
PWM_Finished_Flag = 0; //清除PWM 發(fā)送完成標(biāo)志位
stepper_motor(2000,10,1); //40/8 5圈
}
void TM1_Isr() interrupt 3
{
TL1 = (65535-CYCLE)%256;
TH1 = (65535-CYCLE)/256;
DIR = direction;
ENA = 1; //打開步進(jìn)電機(jī)
CLK = ~CLK;
PWM_count++; //輸出脈沖個(gè)數(shù)
if((PWM_count >= 200*cy_count) || last_X1==0) //cy_count如果800個(gè)脈沖為1圈的話200個(gè)脈沖就是位1/4圈=90度
{
PWM_count = 0;
CLK = 0;
TR1 = 0; //關(guān)閉TR1定時(shí)器
ENA = 0; //電機(jī)使能位
PWM_Finished_Flag = 1; //PWM 脈沖發(fā)送完成
}
}
void stepper_motor(unsigned int CYCLE1,unsigned int cy_count1,unsigned char DIR)
{
CYCLE = CYCLE1; //數(shù)值越大 PWM周期越長(zhǎng)電機(jī)越慢（150-6000）
cy_count = cy_count1; //800個(gè)脈沖為1圈
direction = DIR; //轉(zhuǎn)動(dòng)方向：0遠(yuǎn)離步進(jìn)電機(jī)
TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器TM1發(fā)送脈沖
}
當(dāng)定時(shí)器內(nèi) 判斷條件改成X1 == 0 時(shí)，任何時(shí)候只要X1接通后就停止輸出PWM，但是因?yàn)閄1一直接通無法執(zhí)行下一步，如果改成last_X1后可以執(zhí)行下一步但是無法在輸出PWM的時(shí)候立即停止，每次都有發(fā)送完成后停止，哪位老師可以給修改一下當(dāng)X1接通時(shí)候PWM立馬停止，而且不影響下一個(gè)脈沖發(fā)送
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