51單片機(jī)藍(lán)牙小車制作,四驅(qū)PWM納姆輪附程序

ID:891876 · 發(fā)表于 2023-5-9 18:32

功能：前進(jìn)后退、左移右移、原地360、對(duì)角行走，電源8.4v，減速比128/min，HC04藍(lán)牙模塊

制作出來的實(shí)物圖如下：

單片機(jī)源程序如下:

#include <REGX52.H>
unsigned char count=0;
unsigned char pwm=5; //占空比設(shè)定1-10
sbit Apwm12=P3^4; //PWM輸出
sbit Apwm34=P3^5; //PWM輸出
sbit Bpwm12=P3^6; //PWM輸出
sbit Bpwm34=P3^7; //PWM輸出
void tingzhi() //停止
{
P1=0x00; //開機(jī)等待
}
void qianjin() //前進(jìn):A1=1 A2=0,A3=0 A4=1,B1=1 B2=0,B3=1 B4=0
{
P1=0X59;
}
void houtui() //后退:A1=0 A2=1,A3=1 A4=0,B1=0 B2=1,B3=0 B4=1
{
P1=0XA6;
}
void zuoyi() //左移
{
P1=0X6A;
}
void youyi() //右移
{
P1=0X95;
}
void nsz() //逆時(shí)針
{
P1=0X56;
}
void ssz() //順時(shí)針
{
P1=0XA9;
}
void zuoshang() //左上
{
P1=0X48;
}
void zuoxia() //左下
{
P1=0X22;
}
void youshang() //右上
{
P1=0X11;
}
void youxia() //右下
{
P1=0X84;
}
void zuozhuan() //左轉(zhuǎn)
{
P1=0X50;
}
void youzhuan()//右轉(zhuǎn)
{
P1=0X09;
}
void Timer0_Int() //T0初始化
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定時(shí)
TL0= 0X66;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
}
void timer0()interrupt 1 //T0中斷程序
{
count++;
TR0= 0;
TH0= 0XFc; //重載1ms定時(shí)
TL0= 0X66;
if(count<=pwm)
{
Apwm12=1;
Apwm34=1;
Bpwm12=1;
Bpwm34=1;
}
else
{
Apwm12=0;
Apwm34=0;
Bpwm12=0;
Bpwm34=0;
}
if(count>=10)
{
count=0; //10ms清零
}
TR0= 1; //開啟計(jì)時(shí)
}
void UART_INIT() //串口初始化
{
SM0 = 0;
SM1 = 1; //串口工作方式1
REN = 1; //允許串口接收
EA = 1; //開總中斷
ES = 1; //開串口中斷
TMOD = 0x20; //8位自動(dòng)重裝模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd; //9600波特率
TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
}
//串口中斷
void UART_SER() interrupt 4
{
if(RI)
{
RI = 0;//清除接收標(biāo)志
switch(SBUF)
{
case 0x00: tingzhi(); break; //停止
case 0x01: qianjin(); break; //前進(jìn)
case 0x02: houtui(); break; //后退
case 0x03: zuoyi(); break; //左移
case 0x04: youyi(); break; //右移
case 0x05: nsz(); break; //逆時(shí)針
case 0x06: ssz(); break; //順時(shí)針
case 0x07: zuoshang(); break; //左上
case 0x08: youshang(); break; //右上
case 0x09: zuoxia(); break; //左下
case 0x10: youxia(); break; //右下
case 0x11: zuozhuan(); break; //左轉(zhuǎn)
case 0x12: youzhuan(); break; //右轉(zhuǎn)
}
}
}
void main()
{
tingzhi();
Timer0_Int();
UART_INIT();//串口初始化
while(1);
}

復(fù)制代碼

ID:143767 · 發(fā)表于 2023-5-13 12:09

樓主，沒有藍(lán)牙APP啊

ID:891876 · 發(fā)表于 2023-5-13 23:26

dj3365191 發(fā)表于 2023-5-13 12:09
樓主，沒有藍(lán)牙APP啊

手機(jī)串口助手都行，買模塊一般有送

ID:1091382 · 發(fā)表于 2023-9-13 00:59

藍(lán)牙怎么接線

ID:1093267 · 發(fā)表于 2023-9-20 09:13

挺好的樓主辛苦感謝分享

ID:143767 · 發(fā)表于 2023-9-28 11:46

樓主你好，做出來用手機(jī)串口助手控制一點(diǎn)反應(yīng)都沒有，前進(jìn)的命令是0X01，后退的命令是0X02嗎？

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