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根據(jù)你所提供的情況，樣機(jī)功率不同但電機(jī)轉(zhuǎn)速相同，可能是以下幾個(gè)方面的問(wèn)題：
電機(jī)參數(shù)不匹配。即三個(gè)樣機(jī)使用的電機(jī)型號(hào)不同，或者使用的電機(jī)數(shù)據(jù)出現(xiàn)了偏差，造成了功率和電流的不同。
驅(qū)動(dòng)電路不穩(wěn)定。驅(qū)動(dòng)電路穩(wěn)定性差、噪聲較大等因素也會(huì)影響電機(jī)性能，造成功率和電流的不同。
傳感器精度問(wèn)題。如果使用了傳感器對(duì)功率和電流進(jìn)行檢測(cè)，則傳感器本身的精度也會(huì)影響測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確性。
為了進(jìn)一步確定問(wèn)題所在，可以對(duì)三個(gè)樣機(jī)進(jìn)行更加詳細(xì)和細(xì)致的測(cè)試，例如變壓器、傳感器、電容電感等相關(guān)元器件的性能值的差異測(cè)試，以及驅(qū)動(dòng)電路穩(wěn)定性等實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的獲取。最終確定問(wèn)題需要根據(jù)具體情況來(lái)看，建議向電機(jī)和硬件專業(yè)的技術(shù)人員咨詢。
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針對(duì)您的問(wèn)題，我給出以下建議。
一、關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的控制
步進(jìn)電機(jī)需要采用逐步控制方法，通過(guò)控制脈沖信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。參考下面的步驟編寫程序：
首先，你需要計(jì)算出每個(gè)關(guān)節(jié)需要的脈沖數(shù)，這可以直接從運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算中得到。假設(shè)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為A度，那么計(jì)算出需要發(fā)送的脈沖數(shù)N=A/每度對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)。
接下來(lái)，設(shè)置單片機(jī)輸出口的高低電平控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，同時(shí)發(fā)送N個(gè)脈沖，使得步進(jìn)電機(jī)按照指定的角度旋轉(zhuǎn)。
發(fā)送完指定數(shù)量的脈沖后，你需要停止向步進(jìn)電機(jī)輸出脈沖，這樣可以讓電機(jī)保持在目標(biāo)位置上。同時(shí)，需要注意電機(jī)的啟動(dòng)和停止過(guò)程，避免因突然切換方向而導(dǎo)致的電機(jī)震動(dòng)等問(wèn)題。
二、關(guān)于單片機(jī)與PC之間的數(shù)據(jù)通訊
使用串口通訊：使用單片機(jī)內(nèi)置的串口模塊，將單片機(jī)和PC之間連接起來(lái)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。
使用USB通訊：將單片機(jī)通過(guò)USB芯片連接到PC上，在單片機(jī)程序中使用USB協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
在實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，你需要注意數(shù)據(jù)格式的定義，以及通訊協(xié)議的制定。對(duì)于傳輸轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)角度這兩個(gè)參數(shù)，可以使用一種自定義的數(shù)據(jù)格式進(jìn)行傳輸，例如使用浮點(diǎn)數(shù)表示旋轉(zhuǎn)角度或速度，并在單片機(jī)程序中設(shè)置相應(yīng)的解析方法。
最后，需要注意的是，在進(jìn)行機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)時(shí)，需要對(duì)各個(gè)組件之間的電氣信號(hào)、通訊協(xié)議、控制邏輯等進(jìn)行綜合考慮和優(yōu)化，以保證整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性、精度和可靠性。
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