PID調(diào)速連續(xù)系統(tǒng)離散化增量型PID算法代碼理解

ID:1085509 · 發(fā)表于 2023-6-30 15:24

duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2))/50;//PID連續(xù)系統(tǒng)離散化增量型PID算法，算出總偏差值變量請(qǐng)問(wèn)此代碼為什么要除以50,我看很多博主都是不用除50

ID:883242 · 發(fā)表于 2023-6-30 18:24

因?yàn)閑、e1、e2的間隔不是確定的，在Kp、Kd、Ki一定的條件下，間隔時(shí)間長(zhǎng)就要除比例。

ID:1085509 · 發(fā)表于 2023-6-30 21:59

Hephaestus 發(fā)表于 2023-6-30 18:24
因?yàn)閑、e1、e2的間隔不是確定的，在Kp、Kd、Ki一定的條件下，間隔時(shí)間長(zhǎng)就要除比例。

好的，謝謝你，請(qǐng)問(wèn)那這里一定要除以50嗎

帳號(hào)		自動(dòng)登錄	找回密碼
密碼			立即注冊(cè)