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PID調(diào)速連續(xù)系統(tǒng)離散化增量型PID算法代碼理解

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樓主
ID:1085509 發(fā)表于 2023-6-30 15:24 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2))/50;//PID連續(xù)系統(tǒng)離散化增量型PID算法,算出總偏差值變量請(qǐng)問(wèn)此代碼為什么要除以50,我看很多博主都是不用除50
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ID:883242 發(fā)表于 2023-6-30 18:24 | 只看該作者
因?yàn)閑、e1、e2的間隔不是確定的,在Kp、Kd、Ki一定的條件下,間隔時(shí)間長(zhǎng)就要除比例。
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ID:1085509 發(fā)表于 2023-6-30 21:59 | 只看該作者
Hephaestus 發(fā)表于 2023-6-30 18:24
因?yàn)閑、e1、e2的間隔不是確定的,在Kp、Kd、Ki一定的條件下,間隔時(shí)間長(zhǎng)就要除比例。

好的,謝謝你,請(qǐng)問(wèn)那這里一定要除以50嗎
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