stm32f103單片機自制飛控代碼分享

ID:933779 · 發(fā)表于 2023-7-14 19:12

程序可以支持MPU6050數(shù)據(jù)讀取、SPL06氣壓計讀取、SBUS遙控數(shù)據(jù)讀取、最多可以控制8路電機或者電調(diào)。寫了PID算法，可以讓無人機在控制保持穩(wěn)定。
飛機是自制的，硬件和機械也是自己做的，
是本人設計一部分，硬件電路會在整理之后發(fā)出來。新人第一次發(fā)帖，還望各位大佬輕噴。
制作出來的實物圖如下:

單片機源程序如下:

#include "sys.h"
u8 report=0; //默認開啟上報
int motor1,motor2,servo1,servo2;
float Setpitch=0,Setroll=0;
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
short temp; //溫度
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應優(yōu)先級
Usart_init(); //串口初始化
delay_init(); //延時初始化 delay_ms(1000);
BEEP_GPIO_Init();
Motor_PWM_Init(20000-1, 72-1);
Servo_PWM_Init(20000-1, 72-1);
TIM2_Int_Init(100-1,720-1);
Motor_Unlock(1900,1100);
BEEP_GPIO_High();
FrSky_Uart2_Init(100000);
Adc_Init();
SPI1_Init();
SPL06_Init();
MPU_IIC_Init(); //MPU使用的IIC初始化
while(MPU_Init())
{
printf("mpu error\n");
delay_ms(200);
}; //初始化MPU6050
while(mpu_dmp_init())
{
printf("mpu dmp error\n");
delay_ms(200);
}
PID_Init();
BEEP_GPIO_Low();
while(1)
{
int i;
static float Baro_Buf[20];
Baro.Org_Alt = SPL06_Get_Altitude();
//氣壓原始數(shù)據(jù)緩存
for(i=19;i>0;i--)
{
Baro_Buf[i]=Baro_Buf[i-1];
}
Baro_Buf[0]=Baro.Org_Alt;
// printf("%f\n",Baro.Org_Alt );
// delay_ms(100);
/********測量電池電壓********/
Get_Bat_Voltage();
if(Bat_Voltage<11)
{
BEEP_GPIO_High();
}
else
{
BEEP_GPIO_Low();
}
////// printf("電池電壓為 %f \n",Bat_Voltage);
///**********陀螺儀數(shù)據(jù)輸出***************/
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
// printf("%f,%f,%f\r\n",pitch,roll,yaw);
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到溫度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發(fā)送加速度和陀螺儀原始數(shù)據(jù)
if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
}
/******** 根據(jù)無線串口輸入并調(diào)整pid ********/
PID_Update();
/********更新遙控器數(shù)據(jù)********/
update_channels();
// printf( "%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d\r\n",
// channels[0],
// channels[1],
// channels[2],
// channels[3],
// channels[4],
// channels[5],
// channels[6],
// channels[7],
// channels[8],
// channels[9],
// channels[10],
// channels[11]
// );
/********遙控器控制電機********/
motor1=motor2=channels[0]/2+1000;
//printf("%d\r\n",channels[0]);
Motor_PWM_Set(motor1,motor2);
/********遙控器控制舵機********/
// servo1=channels[1];
// servo2=channels[2];
// Servo_PWM_Set(servo1,servo2);
Setpitch=(channels[1]-988)/30;
if(channels[2]>1003 | channels[2]<1000){
Setroll =(channels[2]-1002)/30;
}
/********測試舵機********/
// Servo_PWM_Set(1050,950);
//printf("%f,%f,%f,%f\n",Setroll,roll,Setpitch,pitch);
}
}

復制代碼

Keil代碼下載:

程序.7z (392.28 KB, 下載次數(shù): 24)

ID:336378 · 發(fā)表于 2023-8-4 12:19

這樣子能飛起來嗎？？。

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