stm32f103讀取at9s樂迪航模遙控器控制c620電調(diào)和m3508電機(jī)(can版本)

ID:602058 · 發(fā)表于 2023-7-22 10:09

加上了電調(diào)控制的程序，c620電調(diào)和m3508電機(jī)在robomaster上還是很常見的，這里用的can通訊，底盤模型是四輪差速，其實(shí)只要can通了，底盤運(yùn)動學(xué)模型自己寫就好了，這個(gè)電調(diào)在串口速率那里有要求。
MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_USART3_UART_Init();
  MX_CAN_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
      for(int g=0;g<MOTOR_NUM;g++){
      pid_init(moto_pid+g);
      moto_pid->f_param_init(&moto_pid[g],PID_Speed,16384,5000,5,0,8000,0,5.0,0.15,0);
      }

      set_moto_current(&hcan,&TxHeader,TxData,&TxMailBox,0,0,0,0 );

      printf("初始化完畢。\r\n");


      uint32_t last_time=0;

原理圖:無
仿真:無
代碼:

szg_at9s_div_speed.7z (5.65 MB, 下載次數(shù): 29)

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