MSP430F5529超聲波外設模塊

ID:1089834 · 發(fā)表于 2023-7-28 16:50

#include "tof.h"
#include "type.h"
#include "msp430f5529.h"

//ehco:  p2.3 trig3 p3.7
#define Trig3(a) if(a==1) P3OUT |= BIT7; else P3OUT &= ~BIT7       // 第一路  trig1 p3.7
unsigned int cap_new = 0;          // 首次捕捉的ta0r值
unsigned int cap_old = 0;          // 二次捕捉的ta0r值
char cap_N = 0;                   // 溢出次數(shù)
char state = 0x00;                // 狀態(tài)
unsigned int cap_data1 = 0;                // 距離值

unsigned int HC_TRIG_Flag = 0;

void TA2_INIT(void)//TA2中斷初始化
{
TA2CCTL0 = CCIE;                      // 啟用TA0CCR0 中斷，當計數(shù)器的值
TA2CCR0  = 16384;
TA2CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;       // ACLK, upmode, clear TAR
}

void Hc_sr_Init(void)
{
P3OUT &= ~BIT7;//3.7接收
P3DIR |=  BIT7;

P2OUT &= ~BIT3;//2.3初始化為高電平
P2DIR |= BIT3;//初始方向輸出
// P2OUT |= BIT3;
// P2SEL |=BIT3;
/*
   *由于選用的是P1.2 根據(jù)端口定義可知，使用的是TA0CCR1，捕獲輸入引腳通過TA0CCTL1寄存器控制，
   *-捕獲值存儲在TA0CCR1中。
   */
TA2CTL = TASSEL__SMCLK + ID__8 + MC_2 + TACLR + TAIE;//SMCLK，4mhz/8分頻,連續(xù)計數(shù)模式，清除TAR計數(shù)器,中斷使能
TA2CCTL0 = CM_2 + SCS +CAP + CCIE + CCIS_0;//在上升沿捕獲,CCR1工作于捕獲模式，上升沿觸發(fā)，CCI3A輸入
}

void Hc_sr_Open(void)    //生成一個持續(xù)10us的高電平
{

// P3OUT ^= BIT7;
// __delay_cycles(100);
      Trig1(1);
      __delay_cycles(40);//單位為us？
      Trig1(0);
      __delay_cycles(100);
}

#pragma vector=TIMER2_A0_VECTOR //TA1定時器中斷向量
__interrupt void TIMER2_A0_ISR(void)//聲明中斷服務程序
{
switch(__even_in_range(TA2IV,14))//中斷向量查詢
{
   case  0:break;                               // 無中斷
   case  2:break;
   case  4:
   {
               //  state =  TA0CCTL2 >> 14;
                  TA2CCTL0 &= ~CCIFG;                      //清除中斷標志位
                  if( TA2CCTL0 & CM_1)                      //上升沿
                  {
                     cap_new = TA2CCR0;                      //上升沿的計數(shù)值
                     TA2CCTL0 &= ~CM_1;
                     TA2CCTL0 |=  CM_2;                      //改為下降沿捕獲
                  }else if ( TA2CCTL0 & CM_2)                //下降沿
                  {
                     cap_old = TA2CCR0;                   //下降沿的計數(shù)值
                     cap_data1 = ( cap_old - cap_new ) * 0.34;//計算出距離值

      //             UARTprintf("\n\ncap_data2: %u mm",cap_data);
                     TA2CCTL0 &= ~CM_2;
                     TA2CCTL0 |=  CM_1;       //改為上升沿捕獲
                  }
                  break;                   // TA0CCR2 中斷服務程序
            }

   case  6:
      break;

   case  8: break;                   // TA0CCR4 中斷服務程序
   case 10: break;                   // TA0CCR5 中斷服務程序
   case 12: break;                   // TA0CCR6 中斷服務程序
   case 14:
      TA2CTL &= ~TAIFG;          //TAIFG中斷
      if(cap_old < cap_new ){
            cap_N += 1;
      }
      break;                         // overflow
   default: break;
}
}

//// Timer1 A0 中斷服務函數(shù)
//#pragma vector=TIMER1_A0_VECTOR
//__interrupt void Timer1_A0(void)
//{
//
// TA1CCTL0 &= ~CCIFG;
//    HC_TRIG_Flag = 1;
//
//// UARTprintf("\rcap_data1: %u mm  cap_data2: %d mm cap_data3: %d mm    ",cap_data1,cap_data2,cap_data3);
//
// P1OUT ^= 0x01;                         // P1.0 翻轉
//}

////我們選用的是P1.2，根據(jù)端口定義，使用的是TA0CCR1，捕獲輸入引腳通過TA0CCTL1寄存器控制，捕獲值存儲在TA0CCR1中。
////  TASSEL（時鐘源選擇）：SMCLK; ID分頻（下面介紹）：（這里分頻系數(shù)會影響后面計算）4MHz/8 = 500k；計數(shù)模式：0  ==> 0xFFFF;  定時器清零位；中斷使能。
////  TA0CCTL1：上升沿捕獲；同步捕捉；捕獲模式；中斷使能；CCI1A輸入。
//
////這里其實就是復用P1.2口為捕獲，通過P1.3發(fā)出一個10us的高電平給超聲波TRIG口觸發(fā)進行測距，模塊內部就返回一個信號，P1.2就捕獲一個返回的高電平持續(xù)時間，再計算得出距離
////公式：s=高電平持續(xù)時間*聲速340/2（因為上面分頻采用了8分頻，因此我下面計算就不用除以2）
//
//#define Trig1(a)  if(a==1) P1OUT |= BIT3; else P1OUT &= ~BIT3
//
//unsigned int cap_new = 0;          // 首次捕捉的ta0r值
//unsigned int cap_old = 0;          // 第二次捕捉的ta0r值
//
//char cap_N = 0;                   // 溢出次數(shù)
//char state = 0x00;                // 狀態(tài)
//unsigned short cap_data=0 ;                // 距離值，u16
//
//uint8_t HC_TRIG_Flag = 0;
//void TA1_INIT(void)
//{
// TA1CCTL0 = CCIE;                      // 啟用TA0CCR0 中斷，當計數(shù)器的值
// TA1CCR0  = 16384;
// TA1CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;       // ACLK, upmode, clear TAR
//}
//
//void Hc_sr_Init(void)
//{
//
// P1OUT &= ~( BIT2 + BIT3 );//1.2,1.3均設置為拉高
// P1DIR |=  BIT3;
// P1SEL |=  BIT2;//選中其為特殊功能
//
// TA0CTL = TASSEL__SMCLK + ID__8 + MC_2 + TACLR + TAIE;////SMCLK，4mhz/8分頻,連續(xù)計數(shù)模式，清除TAR計數(shù)器,中斷使能
// TA0CCTL1 = CM_1 + SCS +CAP + CCIE + CCIS_0;//捕獲輸入引腳通過TA0CCTL1寄存器控制，捕獲值存儲在TA0CCR1中。
//}
//
//void Hc_sr_Open(void)          //生成一個持續(xù)10us的高電平
//{
//// Trig1(1);//這里就是把P1.2置1，即P1OUT |= BIT2
//// __delay_cycles(160);//這里我把系統(tǒng)時鐘升為25MHZ，因此250/25000000=10us
//// Trig1(0);//置0
// Trig1(1);
// delay_us(40);
// Trig1(0);
// delay_ms(100);
//}
//
//
//#pragma vector=TIMER0_A1_VECTOR
//__interrupt void TIMER0_A1_ISR(void)
//{
//
// switch(__even_in_range(TA0IV,14))//采用這個range函數(shù)就是為了使switch函數(shù)效率高
// {
//    case  0:break;                               // No interrupt
//    case  2:
//       state =  TA0CCTL1 >> 14;
//       TA0CCTL1 &= ~CCIFG;//標志位清零
//       if( TA0CCTL1 & CM_1){//開始捕獲高電平時間
//             cap_new = TA0CCR1;
//             TA0CCTL1 &= ~CM_1;
//             TA0CCTL1 |=  CM_2;
//       }else if ( TA0CCTL1 & CM_2){
//             cap_old = TA0CCR1;
//             cap_data = ( cap_old - cap_new ) * 0.34/10/6.25;//計算距離公式
////             Gui_DrawFont_Num32(10,50,BLUE,GRAY0,cap_data/100);//顯示數(shù)字
////             Gui_DrawFont_Num32(37,50,BLUE,GRAY0,cap_data/10%10);
////             Gui_DrawFont_Num32(64,50,BLUE,GRAY0,cap_data%10);
//
//             TA0CCTL1 &= ~CM_2;
//             TA0CCTL1 |=  CM_1;
//       }else
//       break;                         // CCR1 not used
//    case  4: break;                         // CCR2 not used
//    case  6: break;                         // reserved
//    case  8: break;                         // reserved
//    case 10: break;                         // reserved
//    case 12: break;                         // reserved
//    case 14:
//       TA0CTL &= ~TAIFG;
//       if(cap_old < cap_new ){
//             cap_N += 1;
//       }
//       break;                         // overflow
//    default: break;
// }
//}

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