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匯川SCARA機(jī)器人與威綸通觸摸屏通訊

[復(fù)制鏈接]
ID:685250 發(fā)表于 2023-7-30 09:56 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
機(jī)器人程序
##===============================注意:觸摸屏操作控制,需要將控制權(quán)限切換到【遠(yuǎn)程IO單元】===============================##
Start;
    ##====初始化變量=====##
    Set Out[0],OFF;
    Set Out[1],OFF;
    #=====判斷機(jī)械手坐標(biāo)系=====
    GetCurPoint(2,0,LP[0]);
    If  LP[0].ArmType[0] <> 1##  【-1左手;1右手】
        Alarm[0];##機(jī)器人不在右手系報(bào)警,需人工處理;
    EndIf;
    #====回安全位====##
    JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];
    ##====流程開始====##
    L[0]:##開始取料
    GetModBusCoil(6144,1,B[0]);##獲取觸摸屏6144屏蔽信號(hào)
    JumpL  P[1],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];#運(yùn)動(dòng)到P1點(diǎn)_取料點(diǎn)
    Set Out[0],ON;#打開吸嘴
    If B[0]==0
       Wait  In[0]==ON,T[2],Goto L[1];##等待IN0信號(hào)ON,超時(shí)2秒執(zhí)行跳轉(zhuǎn)到L[1]真空?qǐng)?bào)警
          L[1]:
          If  In[0] == OFF
              Delay T[0.5];
              Set Out[0],OFF;##關(guān)閉真空吸
              JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];##安全位
              Alarm[1];##真空?qǐng)?bào)警
          EndIf;
    ElseIf B[0]==1##屏蔽開啟
      Delay T[1];##延時(shí)0.5秒
    EndIf;      
    L[2]:##開始放料
              JumpL P[2],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];#運(yùn)動(dòng)到P2點(diǎn)_放料點(diǎn)
              Set Out[0],OFF;#關(guān)閉吸嘴
              Delay T[0.2];
              Set Out[1],ON;#打開破真空
              Delay T[0.3];
              Set Out[1],OFF;#關(guān)閉破真空
              JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];##安全位(待料位)
              Delay T[0.5];
              Goto L[0];
End;

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