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機(jī)器人程序
##===============================注意:觸摸屏操作控制,需要將控制權(quán)限切換到【遠(yuǎn)程IO單元】===============================##
Start;
##====初始化變量=====##
Set Out[0],OFF;
Set Out[1],OFF;
#=====判斷機(jī)械手坐標(biāo)系=====
GetCurPoint(2,0,LP[0]);
If LP[0].ArmType[0] <> 1## 【-1左手;1右手】
Alarm[0];##機(jī)器人不在右手系報(bào)警,需人工處理;
EndIf;
#====回安全位====##
JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];
##====流程開始====##
L[0]:##開始取料
GetModBusCoil(6144,1,B[0]);##獲取觸摸屏6144屏蔽信號(hào)
JumpL P[1],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];#運(yùn)動(dòng)到P1點(diǎn)_取料點(diǎn)
Set Out[0],ON;#打開吸嘴
If B[0]==0
Wait In[0]==ON,T[2],Goto L[1];##等待IN0信號(hào)ON,超時(shí)2秒執(zhí)行跳轉(zhuǎn)到L[1]真空?qǐng)?bào)警
L[1]:
If In[0] == OFF
Delay T[0.5];
Set Out[0],OFF;##關(guān)閉真空吸
JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];##安全位
Alarm[1];##真空?qǐng)?bào)警
EndIf;
ElseIf B[0]==1##屏蔽開啟
Delay T[1];##延時(shí)0.5秒
EndIf;
L[2]:##開始放料
JumpL P[2],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];#運(yùn)動(dòng)到P2點(diǎn)_放料點(diǎn)
Set Out[0],OFF;#關(guān)閉吸嘴
Delay T[0.2];
Set Out[1],ON;#打開破真空
Delay T[0.3];
Set Out[1],OFF;#關(guān)閉破真空
JumpL P[0],V[30],Z[0],Tool[0],LH[100],MH[-10],RH[100];##安全位(待料位)
Delay T[0.5];
Goto L[0];
End;
下載:
匯川SCARA機(jī)器人與威綸通觸摸屏通訊.7z
(3.06 MB, 下載次數(shù): 18)
2023-7-30 13:37 上傳
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