紅外循跡部分代碼

ID:1098428 · 發(fā)表于 2023-11-4 09:59

#include<AT89X52.H>    //包含51單片機(jī)頭文件，內(nèi)部有各種寄存器定義
#include<ZY-4WD_PWM.H>    //包含HL-1藍(lán)牙智能小車驅(qū)動IO口定義等函數(shù)

//主函數(shù)
void main(void)
{

unsigned char i;
unsigned char flag; //  標(biāo)記點
P1=0X00; //關(guān)電機(jī)

     TMOD=0X01;
        TH0= 0XFc;    //1ms定時
         TL0= 0X18;
           TR0= 1;
        ET0= 1;
         EA = 1;    //開總中斷

while(1) //無限循環(huán)
{
      if(Left_2_led==0 || Right_2_led==0) //遇到障礙物

   {

               backrun();
   delay(1);
   stop();
            }

   //有信號為0  沒有信號為1
   if(Left_1_led==1&&mid_1_led==1&&Right_1_led==1)//亮的時候為0，1才檢測到黑線
   {
            run();
   }


   if(Left_1_led==1&&mid_1_led==1&&Right_1_led==0)
        {
        leftrun();
   flag=0;
   delay(1);

      }

   if(Left_1_led==0&&mid_1_led==1&&Right_1_led==1)
   {
      rightrun();
   flag=1;
   delay(1);
   }


   if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)
   {
      run();
   }
if(Left_1_led==0&&mid_1_led==0&&Right_1_led==0)//亮的時候為0，1才檢測到黑線
   {    //跑出賽道
      if(flag==1)
   { //右急轉(zhuǎn)
   moreright();
   }
   if(flag==0)
   { //左急轉(zhuǎn)
   moreleft();
   }
   }

   }
}

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