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有錯(cuò)誤 STM32單片機(jī)雙電機(jī)團(tuán)環(huán)跟隨控制程序,使用500線編碼器

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樓主
ID:640768 發(fā)表于 2023-11-21 17:01 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
基于STM32的雙電機(jī)團(tuán)環(huán)跟隨控制，使用500線編碼器

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "main.h"
  2. #include "pwm.h"
  3. #include "SDS.h"
  4. #include "DataScope_DP.h"


  7. u32 SET_SPEED=300;
  8. u8 Key=0;        
  9. Pid_struct Main_pid_parameter,Slave_pid_parameter;

  11. int main(void)
  12. {
  13.     unsigned char i;          //計(jì)數(shù)變量
  14.     unsigned char Send_Count; //串口需要發(fā)送的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)

  16. /********中斷優(yōu)先級(jí)設(shè)置********/   
  17.     Rcc_init();
  18.     NVIC_Config();

  20.     delay_init();
  21.     PWM_Init(3999,0);    //0分頻。PWM頻率=72000/(4000*1)=14Khz
  22.   
  23.     USART1_Config();
  24.     KEY_Init();   
  25.    
  26.     TIM1_init();
  27.     TIM2_init();   // TIM1/2 編碼器
  28.    
  29.     TIM4_Init(4999,71);   // 5ms 編碼器計(jì)時(shí)  
  30.    
  31.     Speed_PIDInit(&Main_pid_parameter);    //PID初始化
  32.     Speed_PIDInit(&Slave_pid_parameter);
  33.                
  34. while(1){
  35.      
  36. //      Send_Count = DataScope_Data_Generate(3); //生成10個(gè)通道的 格式化幀數(shù)據(jù)，返回幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
  37. //            for( i = 0 ; i < Send_Count; i++)  //循環(huán)發(fā)送,直到發(fā)送完畢   
  38. //            {
  39. //              while((USART1->SR&0X40)==0);  
  40. //                USART1->DR = DataScope_OutPut_Buffer[i]; //從串口丟一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)出去      
  41. //             }
  42. //        
  43. //      delay_ms(5); //20fps, 幀間隔時(shí)間。 不同電腦配置及 USB-TTL 設(shè)備的優(yōu)劣均會(huì)影響此時(shí)間的長(zhǎng)短，建議實(shí)測(cè)為準(zhǔn)。  
  44.    
  45. }   }


  48. void NVIC_Config(void)
  49. {
  50.          NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                                          //復(fù)位NVIC寄存器為默認(rèn)值        
  51.      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);           //設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)組
  52.         
  53.         
  54.      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;   // 10ms 中斷
  55.          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0 ;
  56.          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;               
  57.          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        
  58.          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        
  59.          
  60.       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
  61.       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =0;
  62.       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =2;
  63.       NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  64.       NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
  65. }


復(fù)制代碼

原理圖: 無(wú)
仿真: 無(wú)
代碼: Double_motor_STM32.7z (298.44 KB, 下載次數(shù): 12)

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ID:228452 發(fā)表于 2023-11-23 08:13 | 只看該作者
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