DIY 51單片機(jī)尋跡小車附程序

ID:891876 · 發(fā)表于 2024-3-17 12:57

#include <STC89C5xRC.H>
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int  u16;

sbit PWM1 = P3^3;       //左電機(jī)控制信號
sbit PWM2 = P3^4;
sbit PWM3 = P3^5;       //右電機(jī)控制信號
sbit PWM4 = P3^6;

sbit Lin = P2^7;                //左紅外模塊
sbit Rin = P2^5;                //右紅外模塊

sbit K1 = P1^0;                //功能按鍵
sbit LED= P1^2;

u8 connt=2;                         //調(diào)速周期/10ms/100hz
u8 COM = 0;                         //功能控制位

bit Q_J=0;    //前進(jìn)標(biāo)志
bit H_T=0; //后退標(biāo)志
bit Z_Z=0;    //左轉(zhuǎn)標(biāo)志
bit Y_Z=0; //右轉(zhuǎn)標(biāo)志

void delay( u16 k )                //延時1ms
{
u16 i,j;
      for(i=k;i>0;i--)
      for(j=120;j>0;j--);
}

void time0()                                     //T0初始化函數(shù)
{

      TMOD = 0x01;                         //定時器模式
      TL0 = 0x18;                      //定時初始值
      TH0 = 0xFC;
      TF0 = 0;                               //清除TF0標(biāo)志
ET0 = 1;                                        //打開計(jì)時器中斷
TR0 = 1;                                     //啟動計(jì)時器
}

void SC()
{
Q_J=0; H_T=0;
      Z_Z=0; Y_Z=0;
PWM1=0; PWM2=0;  //剎車
      PWM3=0; PWM4=0;
}

void QJ()                                  //前進(jìn)
{
      H_T=0; Z_Z=0; Y_Z=0;

      Q_J=1;
}
void HT()                                  //后退
{
Z_Z=0; Y_Z=0; Q_J=0;

      H_T=1;
}
void ZZ()                                  //左轉(zhuǎn)
{
Y_Z=0; Q_J=0; H_T=0;

      Z_Z=1;
}

void YZ()                                  //右轉(zhuǎn)
{

      Q_J=0; H_T=0; Z_Z=0;

Y_Z=1;
}

void lin1()                                        //尋跡功能程序
{
if( Lin && Rin )             //左右=1，小車前進(jìn)
   {
                     QJ();
         delay(100);
         SC();
         delay(150);

               }

      if( !Lin && !Rin )             //左右=0，小車停止
   {
         SC();    //待機(jī)
   }

      if( !Lin && Rin )             //左=0，右=1，小車左轉(zhuǎn)
   {
         SC();
         delay(100);
         ZZ();
         delay(100);
               }

      if( Lin && !Rin )             //右=0，左=1，小車右轉(zhuǎn)
   {
         SC();
         delay(100);
         YZ();
         delay(100);
               }
}

//void lin2()                                                                //手勢程序
//{
  //if( Lin && Rin )                //兩探頭=1，小車前進(jìn)
   //{
      //QJ();

                     //}

  //if( !Lin && !Rin )             //兩探頭=0，小車后退
   //{
            //HT();

                     //}

//}

void konzi()                //控制
{
if( K1 == 0 )
{
         delay(10);
         COM++;
         while( !K1 );
                     delay(10);
      }
      if( COM >=2)COM = 0;
}

void main ()                                  //主函數(shù)
{
time0();                                              //T0初始化
EA = 1; //打開總中斷
      SC();    //待機(jī)
while(1)
   {
                        konzi();
      switch(COM)                                        //功能選擇
            {
               case 0: SC(); break;
                                       case 1: lin1();break;             //尋跡
               case 2: lin2();break;             //手勢控制
            }
}
}

void Timer0Interrupt() interrupt 1       //T0中斷函數(shù)1ms
{
static u8 PWM_Cnt =0;
      static u16 S =0;
TL0 = 0x18;
      TH0 = 0xFC;
      S++;
      PWM_Cnt++;
/******************************/

      if(Q_J)                      //前進(jìn)
{
                        PWM4 = 0;
      PWM2 = 0;
            if(PWM_Cnt<=connt)
                     {
                        PWM1 = 1;
                        PWM3 = 1;
                     }
   else
                        {
                        PWM1 = 0;
                        PWM3 = 0;
                        }
            }
/******************************/

if(H_T)                      //后退
   {
            PWM1 = 0;
                        PWM3 = 0;
                     if(PWM_Cnt<=connt)
                     {
                        PWM2 = 1;
                              PWM4 = 1;
                     }
   else
                     {
                        PWM2 = 0;
                        PWM4 = 0;
                     }
               }
/******************************/

            if(Z_Z)                   //左轉(zhuǎn)
   {
            PWM1 = 0;
                        PWM2 = 0;
                        PWM4 = 0;
               if(PWM_Cnt<=connt)
                     {
                        PWM3 = 1;
                     }
               else
               {
                  PWM3 = 0;
               }
   }
/******************************/
            if(Y_Z)                   //右轉(zhuǎn)
   {
                        PWM2 = 0;
            PWM3 = 0;
                        PWM4 = 0;
            if(PWM_Cnt<=connt)
                     {
                        PWM1 = 1;
                     }
   else
                        {
                        PWM1 = 0;
                        }
   }
  if(PWM_Cnt>=10)PWM_Cnt = 0;

      if(S>=1000)  //秒脈沖
               {
               LED=~LED;
                     S=0;
               }

}

ID:291549 · 發(fā)表于 2024-3-17 21:51

感謝提供這么好的例程及方案。

ID:1130203 · 發(fā)表于 2024-8-5 20:39

您好，準(zhǔn)大學(xué)生，想復(fù)刻您的51單片機(jī)尋跡小車，想詢問下能否要下您的原理圖和pcb

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