平衡小車(chē)加轉(zhuǎn)向環(huán)后，控制轉(zhuǎn)彎時(shí)抖動(dòng)劇烈有什么原因

ID:1055392 · 發(fā)表于 2024-5-12 16:32

小車(chē)能夠直立平衡，控制前后運(yùn)動(dòng)時(shí)正常無(wú)抖動(dòng)
但是原地轉(zhuǎn)彎時(shí)劇烈抖動(dòng)

ID:844772 · 發(fā)表于 2024-5-13 16:13

轉(zhuǎn)向環(huán)一般就是角度乘以個(gè)系數(shù)，把46行改成 ctrl_1.out.z=0.6f*GYR.z 試試，另外，0.6對(duì)你這個(gè)可能小了點(diǎn)。

ID:123289 · 發(fā)表于 2024-5-14 20:59

先從物理運(yùn)動(dòng)上找問(wèn)題，而后再看程序是否滿(mǎn)足物理運(yùn)動(dòng)法則。

ID:1120760 · 發(fā)表于 2024-5-15 21:39

跟陀螺儀有關(guān)可能，要不就是GIP參數(shù)沒(méi)調(diào)好

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平衡小車(chē)加轉(zhuǎn)向環(huán)后，控制轉(zhuǎn)彎時(shí)抖動(dòng)劇烈有什么原因