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實現(xiàn)目標(biāo)：云臺鏡頭的自穩(wěn)功能。
目前的程序流程大概如下：
1、電機驅(qū)動是采用直流有刷空心杯電機，通過H橋驅(qū)動電路，單片機控制兩路PWM去控制一個電機；三個電機則為六路PWM通道，初始狀態(tài)為剎車狀態(tài)，即電機的PWM為滿占空比。
2、通過陀螺儀解算的姿態(tài)角度，pitch、roll、yaw；以鏡頭固定狀態(tài)讀取到的姿態(tài)角度，定義一個常量值，為目標(biāo)角度值。
3、根據(jù)目標(biāo)值（鏡頭居中時讀取到的角度值，固定的機械中點值）和當(dāng)前陀螺儀檢測到的實際角度計算誤差，通過PID計算電機PWM，控制鏡頭的自穩(wěn)功能。
問題如下：
1、PID計算后得到一個值，那么這個值是如何給到電機PWM上？電機由兩路PWM控制，該如何賦值。(本人有試過根據(jù)正負數(shù)判斷方向，例如A=0或A=100%;B=PID輸出，這種不可行)。因為鏡頭有負載，自穩(wěn)回中的力都會不一樣，有時候即使B滿占空比后還沒達到回中的位置，還需要繼續(xù)調(diào)節(jié)A路占空比。不知該如何設(shè)計？
2、一個電機，兩路PWM，其中一路需要調(diào)節(jié)到最大或最小占空比，再去調(diào)節(jié)另一路占空比。那么PID計算出來的值，又該如何設(shè)計到電機上？請教大佬思路。
3、電機響應(yīng)平滑調(diào)節(jié)問題。驅(qū)動電機總感覺有卡頓。。卡頓的運動問題，不夠平滑，不知道是否是PID調(diào)節(jié)問題。PWM給的量不夠，有時看到鏡頭無反應(yīng)。
4、鏡頭調(diào)節(jié)超調(diào)問題。反向調(diào)節(jié)時，鏡頭移動不平滑，還會出現(xiàn)超調(diào)、震蕩現(xiàn)象。有判斷過是PID周期太快，因為是增量式PID，調(diào)節(jié)PWM時電機還沒做出動作，然后再次PID運算時，角度還沒變化，相當(dāng)于在繼續(xù)使用上次角度作為運算了。我調(diào)過PID控制周期，效果不是很理想，怎么解決這個鏡頭移動平滑，而且不會出現(xiàn)超調(diào)、震蕩問題呢？
5、是否會需要角速度控制鏡頭的移動速度，如果需要，怎么做到不超調(diào)？
有沒有調(diào)試過這種空心杯直流電機云臺的？歡迎指導(dǎo)和交流。
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