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實(shí)現(xiàn)目標(biāo):云臺(tái)鏡頭的自穩(wěn)功能。
目前的程序流程大概如下:
1、電機(jī)驅(qū)動(dòng)是采用直流有刷空心杯電機(jī),通過H橋驅(qū)動(dòng)電路,單片機(jī)控制兩路PWM去控制一個(gè)電機(jī);三個(gè)電機(jī)則為六路PWM通道,初始狀態(tài)為剎車狀態(tài),即電機(jī)的PWM為滿占空比。
2、通過陀螺儀解算的姿態(tài)角度,pitch、roll、yaw;以鏡頭固定狀態(tài)讀取到的姿態(tài)角度,定義一個(gè)常量值,為目標(biāo)角度值。
3、根據(jù)目標(biāo)值(鏡頭居中時(shí)讀取到的角度值,固定的機(jī)械中點(diǎn)值)和當(dāng)前陀螺儀檢測到的實(shí)際角度計(jì)算誤差,通過PID計(jì)算電機(jī)PWM,控制鏡頭的自穩(wěn)功能。
問題如下:
1、PID計(jì)算后得到一個(gè)值,那么這個(gè)值是如何給到電機(jī)PWM上?電機(jī)由兩路PWM控制,該如何賦值。(本人有試過根據(jù)正負(fù)數(shù)判斷方向,例如A=0或A=100%;B=PID輸出,這種不可行)。因?yàn)殓R頭有負(fù)載,自穩(wěn)回中的力都會(huì)不一樣,有時(shí)候即使B滿占空比后還沒達(dá)到回中的位置,還需要繼續(xù)調(diào)節(jié)A路占空比。不知該如何設(shè)計(jì)?
2、一個(gè)電機(jī),兩路PWM,其中一路需要調(diào)節(jié)到最大或最小占空比,再去調(diào)節(jié)另一路占空比。那么PID計(jì)算出來的值,又該如何設(shè)計(jì)到電機(jī)上?請(qǐng)教大佬思路。
3、電機(jī)響應(yīng)平滑調(diào)節(jié)問題。驅(qū)動(dòng)電機(jī)總感覺有卡頓。�?D的運(yùn)動(dòng)問題,不夠平滑,不知道是否是PID調(diào)節(jié)問題。PWM給的量不夠,有時(shí)看到鏡頭無反應(yīng)。
4、鏡頭調(diào)節(jié)超調(diào)問題。反向調(diào)節(jié)時(shí),鏡頭移動(dòng)不平滑,還會(huì)出現(xiàn)超調(diào)、震蕩現(xiàn)象。有判斷過是PID周期太快,因?yàn)槭窃隽渴絇ID,調(diào)節(jié)PWM時(shí)電機(jī)還沒做出動(dòng)作,然后再次PID運(yùn)算時(shí),角度還沒變化,相當(dāng)于在繼續(xù)使用上次角度作為運(yùn)算了。我調(diào)過PID控制周期,效果不是很理想,怎么解決這個(gè)鏡頭移動(dòng)平滑,而且不會(huì)出現(xiàn)超調(diào)、震蕩問題呢?
5、是否會(huì)需要角速度控制鏡頭的移動(dòng)速度,如果需要,怎么做到不超調(diào)?
有沒有調(diào)試過這種空心杯直流電機(jī)云臺(tái)的?歡迎指導(dǎo)和交流。
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