PID平衡車(STC15w單片機(jī)) ,小車站不起來,小白求助

ID:1113739 · 發(fā)表于 2024-5-30 23:55

使用的是stc15w408as單片機(jī),通過獲取的mpu6050原始數(shù)據(jù)來控制小車的平衡,使用PD直立環(huán)直接輸出PWM,但是小車一直平衡不,KP調(diào)大了,小車稍微傾斜電機(jī)快速響應(yīng)小車不受控制,KP調(diào)小了小車倒了電機(jī)還沒有反應(yīng)過來,小白求助!  該怎么解決???

int balance(float Angle,float Gyro)//roll(橫滾角)（回復(fù)力）、角速度（阻尼力）

      {
            int ZHONG=180;
            float Bias;
            float Balance_Kp=6,Balance_Kd=0.05;//600 kp(0 - 25) kd( 0 - 2 )
            int pwm;
            Bias=ZHONG-Angle;                      //===求出平衡的角度中值和機(jī)械相關(guān)
            balance=Balance_Kp*Bias+Gyro*Balance_Kd; //===計(jì)算平衡控制的電機(jī)PWM  PD控制 kp是P系數(shù) kd是D系數(shù)
            return pwm;
      }

ID:1113739 · 發(fā)表于 2024-5-31 00:01

(第一次發(fā)帖,謝謝您的回復(fù)!!!!)

ID:844772 · 發(fā)表于 2024-5-31 11:40

總覺得犯的是簡單錯(cuò)誤，當(dāng)然也要先將速度環(huán)的參數(shù)都置零使直立環(huán)單獨(dú)工作
1.機(jī)械中值為小車不上電平衡時(shí)的角度,你直接用了180，
2.參數(shù)整定要做的倆件事是判斷參數(shù)極性和判斷參數(shù)的大小，主要是不能反了。
反正站起來容易，但調(diào)掉小車的低頻震蕩麻煩。

ID:401564 · 發(fā)表于 2024-5-31 11:59

PID本身就是那么幾行代碼,PID的工作量基本都是花在參數(shù)調(diào)試上的

ID:1113739 · 發(fā)表于 2024-5-31 21:01

glinfei 發(fā)表于 2024-5-31 11:40
總覺得犯的是簡單錯(cuò)誤，當(dāng)然也要先將速度環(huán)的參數(shù)都置零使直立環(huán)單獨(dú)工作
1.機(jī)械中值為小車不上電平衡時(shí)的 ...

謝謝你! 極性沒有反呀,車身往哪邊到,就往哪邊動(dòng),不是這樣嗎? 可是我這個(gè)一直是不能平衡的,沒有法了,調(diào)參調(diào)了好久,感覺不是調(diào)參解決的..

ID:1113739 · 發(fā)表于 2024-5-31 21:02

Y_G_G 發(fā)表于 2024-5-31 11:59
PID本身就是那么幾行代碼,PID的工作量基本都是花在參數(shù)調(diào)試上的

謝謝你了! 我調(diào)參也搞了一段時(shí)間,感覺不是我調(diào)參能解決的問題了

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