|
|
1) 在從位置A移動(dòng)到位置B的過程中，一般同時(shí)會(huì)給出允許的最大速度，通常用轉(zhuǎn)每分鐘表示，一般步進(jìn)電機(jī)從30-1000轉(zhuǎn)每分鐘都有；
2）位移的最初階段是速度上升的過程，這個(gè)過程一般加速度可以是三角形梯形或正弦波形，生成的速度是S型，也可以使用PID控制過程模擬生成速度S曲線，PID控制實(shí)際上是個(gè)負(fù)反饋控制，因此具有允許最大速度范圍廣，控制周期可以略長，通常在10mS量級，不必每個(gè)步進(jìn)電機(jī)脈沖都必須計(jì)算；
3）前半程使用PID控制進(jìn)行加速的情況下，后半程需要進(jìn)行減速，但前半程加速到半程或者達(dá)到最大速度就停止加速了，時(shí)間節(jié)點(diǎn)比較好掌握，后半程減速需要在移動(dòng)到位置B時(shí)，速度也剛好降為0，同時(shí)有兩個(gè)條件，因此直接用PID會(huì)有振蕩現(xiàn)象；
4）考慮仿生學(xué)，大多數(shù)人在紅綠燈前面（騎車或開車）停車的情況，其實(shí)和步進(jìn)電機(jī)走到指定位移并同時(shí)減速為0是相同的，但大多數(shù)人都能在停止線附近挺得很好，這里面有一個(gè)最重要的策略：離停止線越遠(yuǎn)，允許的速度越大，離停止線越近，允許的速度越小；
5）參考4）以后，步進(jìn)電機(jī)可以在后半程選一個(gè)以當(dāng)前位置到目標(biāo)位置距離為X，速度為Y的函數(shù)，滿足X越小，Y也越小，X趨近于0時(shí)，Y也趨近于0即可，可以是函數(shù)Y=kX，Y=KX*X，Y=sqrt(X)等，從這些函數(shù)中選一個(gè)使得步進(jìn)電機(jī)能正常運(yùn)行且減速時(shí)的加速度較小的曲線就可以了；
6）如5）中后半程使用特定函數(shù)將速度衰減為0的做法，用是能用，但其速度曲線和加速度曲線前后不對稱，缺乏美感，要想前后兩個(gè)半程速度和加速度曲線對稱，有兩個(gè)辦法：一是前半程記錄加速數(shù)據(jù)，后半程采用鏡像的方式復(fù)現(xiàn)，缺點(diǎn)是要的數(shù)據(jù)比較多，記錄要詳細(xì)，另外一個(gè)方法是前半程根據(jù)需要記錄幾個(gè)特殊位移時(shí)的速度（Sn,Vn），后半程在達(dá)到與前半程特殊位移對應(yīng)的位置時(shí)，將速度置為記錄數(shù)組中的數(shù)值，比如加速時(shí)(0,0),(1/8S,V1),(2/8S,V2),(3/8S,V3),(4/8S,V4)，那么減速時(shí)依次為(4/8S,V4)，(5/8S,V3), (6/8S,V2), (7/8S,V1), (8/8S,0)，采用這種方法可以根據(jù)自己需要設(shè)置記錄數(shù)組的數(shù)量，可以是8組，64組，256組，數(shù)組越大，曲線越平滑，但有些短位移需要做特殊處理；
6）中的方法即為實(shí)現(xiàn)上面較完美曲線的對應(yīng)策略，供參考，以上！
|
評分
-
查看全部評分
|
QQ好友和群
QQ空間
騰訊微博
騰訊朋友
收藏
淘帖
頂
踩
