今天學長們出發(fā)去深圳的春繭體育館參加國賽了，我也終于能稍稍摸會魚了，來51黑來看看，想起來上回沒寫完的，啊啊啊，好累，回想這一年，真不容易啊，不過也還好，總比在宿舍里閑得發(fā)慌強，我應該，基本上，大概是，應該能進我們學校robomaster機器人隊的控制組了。
對我來說真的很不容易啊，我看我在論壇發(fā)的帖子，四月多我還在問定時器，現(xiàn)在我就已經(jīng)算是進入了戰(zhàn)隊的核心了---控制組(主要就是整小車整體控制，各種輪子解算，麥輪，全向輪，舵輪啥的，還有就是最最煩人的PID調(diào)參，還有后面要學的比如LQR,MPC等等)，各種濾波把我的頭都搞炸了，特別是前幾天，學長發(fā)下幾個M3508電機和C620電調(diào)(破爛)讓我們調(diào)PID，我自己寫的代碼，也挺簡單的，電機和電調(diào)用CAN收發(fā)信息，我信心滿滿的調(diào)完了增量式PID(現(xiàn)在網(wǎng)上各種叫法，我也不太了解區(qū)別，比如增量式和速度環(huán)，位置式和角度環(huán)，大佬勿噴)，可是在調(diào)位置環(huán)的時候出了問題，整整兩天半，我重寫了沃茨五次代碼，但是在實在發(fā)現(xiàn)不了問題，正好學長開源了，用了學長的代碼，我也算是活了下來，之后就還是調(diào)PID，沒完沒了，M3508，C2006,GM6020，破電機還有脾氣，無語了。
臨時起意，所以還沒怎么構思怎么寫，接下來我就寫寫我的大一一年的感悟吧。
我最大的感悟就是不要焦慮，可能我的性格就這樣，總是害怕完不成，有任務布置下來我就會有焦慮感，每次都這樣，但每次結尾我都后悔，明明時間有很多，你完全可以慢慢來，把你差下的給補上，進了控制組不知道是該慶幸還是悲哀，因為整個團隊，或許是只有控制組是最累的，光是一個PID就已經(jīng)惡心到我了，這玩意兒真是玄學啊，但該慶幸的是我沒被選入嵌入組，因為我深知我的基礎不怎么好，欸，就當是命吧，不過，隊里面有幾個S11B我是真的煩，每天上班遲到，到了工位就是打游戲，這種人隊長是看不見嗎？為什么不踢啊，隔這惡心我呢，嗨就做我對面，吐了，
啊啊啊，還是好累，更可氣的是，學校沒空調(diào)，暑假有幾個宿舍樓不開，其中就有我所在的宿舍樓，因為我們才大一，留校的人少，所以，學校就不開了，讓我們自己去找別人商量，看我們能不能住別人宿舍，我服了啊這學校就不i想想嗎？哪個人愿意讓一個外人暑假住你宿舍，學校往年還統(tǒng)一分配，今年索性不管了，呵呵了，學生拿獎的時候，你是拼了命的要發(fā)抖音，發(fā)視頻宣傳，無奈，但正好同學大創(chuàng)，申請了實驗室，我們幾個人就住實驗室里面了，熱啊，山西今年怎么這么熱，服了，
這么一看，我這寫的咋都是吐槽，發(fā)牢騷了，算了就這吧，腦子里存貨不夠。下回好好醞釀一下，好好寫，少年不知愁滋味，其實看看現(xiàn)在，也沒啥可愁的，學就完了。 PS，因為是在工位上寫的，也不好意思讓別人看見，所以我就縮小到最小寫的，可能有錯別字，別在意。
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