求教無刷驅(qū)動(dòng)BLDC問題

ID:276685 · 發(fā)表于 2024-8-27 18:04

最近在diy無刷電調(diào),目前已經(jīng)可以讓電機(jī)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)起來了不過還有幾個(gè)問題想請(qǐng)教大家
問題1:下圖測(cè)量了無刷電機(jī)A項(xiàng),過零低通濾波后,對(duì)地波形.
藍(lán)色線是由A項(xiàng)產(chǎn)生的換相信號(hào)(屏蔽BC項(xiàng)換相信號(hào))上升和下降沿都對(duì)應(yīng)一個(gè)換相點(diǎn).這里沒有做延遲30度換相.
想請(qǐng)教一下大家藍(lán)色上升沿的換相時(shí)間是否正確

下面這張圖是ABC三項(xiàng)對(duì)地波形和換相事件

問題二,換相信號(hào)是us級(jí)別的.我想了幾個(gè)測(cè)速的方案希望大家點(diǎn)評(píng)一下.
1:單次換相是us級(jí)的,但是累計(jì)6*N次換相就是ms級(jí)別的,然后使用freertos時(shí)間戳進(jìn)行推算速度
2:使用硬件定時(shí)器產(chǎn)生us級(jí)別時(shí)間戳,這會(huì)中斷很頻繁.

另外請(qǐng)教一下航模發(fā)燒友,無刷電調(diào)是輸入pwm占空比信號(hào)還是rpm轉(zhuǎn)速信號(hào),我理解rpm信號(hào)更有助于保持扭矩穩(wěn)定不會(huì)因?yàn)樨?fù)載變化而改變推力
最后感謝回帖的朋友,未來待程序完善我會(huì)開源這款驅(qū)動(dòng)器

ID:401564 · 發(fā)表于 2024-8-28 11:03

1,轉(zhuǎn)速就是通過換相次數(shù)來計(jì)算的,6次換相就是電氣轉(zhuǎn)一圈,空際轉(zhuǎn)速還要看你電機(jī)磁的極對(duì)數(shù)
2,中斷uS級(jí)是正常的,1萬轉(zhuǎn)速以下的,個(gè)人感覺10uS的中斷應(yīng)該是可以的,當(dāng)轉(zhuǎn)速達(dá)到1萬以上的話,可以認(rèn)為6步以內(nèi)不會(huì)有太大的變化,那就可以每一圈只檢測(cè)一次過零,然后把時(shí)間平均,時(shí)間到了就強(qiáng)行換相,不需要每一步都檢測(cè)過零的
航模電調(diào)沒玩過,沒什么經(jīng)驗(yàn)

ID:276685 · 發(fā)表于 2024-8-28 14:42

Y_G_G 發(fā)表于 2024-8-28 11:03
1,轉(zhuǎn)速就是通過換相次數(shù)來計(jì)算的,6次換相就是電氣轉(zhuǎn)一圈,空際轉(zhuǎn)速還要看你電機(jī)磁的極對(duì)數(shù)
2,中斷uS級(jí)是正 ...

首先感想回復(fù),我使用的是stm32g474這款芯片,帶兩路電機(jī),一路canopen協(xié)議棧.兩個(gè)電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)mcu會(huì)不會(huì)帶不動(dòng)

ID:276685 · 發(fā)表于 2024-8-28 15:02

突然想到硬件定時(shí)器分頻到1Mhz不產(chǎn)生中斷,溢出自動(dòng)裝載,直接讀取計(jì)數(shù)值做時(shí)間計(jì)數(shù)是個(gè)好方法

ID:401564 · 發(fā)表于 2024-8-28 18:56

fbn20050523 發(fā)表于 2024-8-28 14:42
首先感想回復(fù),我使用的是stm32g474這款芯片,帶兩路電機(jī),一路canopen協(xié)議棧.兩個(gè)電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)mcu會(huì)不會(huì)帶 ...

我用STM32F103系列的,隨便帶的
stm32g474更不用說了,電氣轉(zhuǎn)速在3萬以下是隨便控制的,如果是PWM觸發(fā)ADC中斷,基本是可以的
我不知道canopen用不用中斷或者需要效率
只要不是FOC,STM32硬件資源還是很足夠的
每換相一次就啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器,到下一次換相再讀取定時(shí)器的數(shù)值,就可以知道兩次換相之間的時(shí)間間隔了,速度就好計(jì)算了

ID:301191 · 發(fā)表于 2024-8-30 00:50

頂一下

ID:1034262 · 發(fā)表于 2024-8-30 09:46

1、因?yàn)榉措妱?dòng)勢(shì)信號(hào)經(jīng)過了濾波有延時(shí)，在此波形對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速下，換相是正確的，但是由于沒有30度角延時(shí)，在其它轉(zhuǎn)速下?lián)Q相時(shí)刻會(huì)不對(duì)，效率低，發(fā)熱。
2、換相時(shí)間是用定時(shí)器來測(cè)量的，不需要快速中斷，我一般用8次喚相時(shí)間平均值的一半作為30度點(diǎn)角度的時(shí)間。
3、航模電調(diào)輸入的是PPM信號(hào)，單轉(zhuǎn)向（比如四軸飛行器的電調(diào)）用1.0~2.0ms的信號(hào)，雙向的1.0~1.5ms為順正轉(zhuǎn)，1.5~2.0ms為反轉(zhuǎn)，1.5m為停止（有一定區(qū)間）。

ID:276685 · 發(fā)表于 2024-8-30 17:29

coody_sz 發(fā)表于 2024-8-30 09:46
1、因?yàn)榉措妱?dòng)勢(shì)信號(hào)經(jīng)過了濾波有延時(shí)，在此波形對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速下，換相是正確的，但是由于沒有30度角延時(shí)，在 ...

感謝回復(fù),想問一下PPM信號(hào)在實(shí)際控制是映射為rpm轉(zhuǎn)速嗎,pwm占空比通過pi控制器和轉(zhuǎn)速得出

ID:1034262 · 發(fā)表于 2024-8-31 14:34

fbn20050523 發(fā)表于 2024-8-30 17:29
感謝回復(fù),想問一下PPM信號(hào)在實(shí)際控制是映射為rpm轉(zhuǎn)速嗎,pwm占空比通過pi控制器和轉(zhuǎn)速得出

不是，PPM（Pulse Wide Modulation）信號(hào)就是一個(gè)時(shí)間信號(hào)（脈位調(diào)制），是比例遙控模型很常用的信號(hào)，你可以映射成任何物理量。

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