STM32單片機(jī)尋跡平衡車程序

ID:1095521 · 發(fā)表于 2024-10-10 07:42

雙輪平衡小車資源分配-標(biāo)準(zhǔn)版
IO編號資源說明外設(shè) 備注
A12 普通IO MPU6050的INT引腳檢測MPU6050是否產(chǎn)生數(shù)據(jù)就緒中斷
B8、B9 普通IO MPU6050 軟件模擬IIC的SCL與SDA
B10、B11 串口3 藍(lán)牙模塊遙控小車
B0 TIM3_CH3 超聲波模塊捕獲超聲波回波脈沖，計(jì)算距離
B1 普通IO 超聲波模塊給超聲波模塊發(fā)送開始信號
A8、B15、B14 PWMA、IO 左輪電機(jī) 電機(jī)控制信號：PWM大小、電機(jī)方向
A11、B12、B13 PWMB、IO 右輪電機(jī) 電機(jī)控制信號：PWM大小、電機(jī)方向
A0、A1 TIM2_CH1、CH2 左輪編碼器編碼器采集
B6、B7 TIM4_CH1、CH2 右輪編碼器編碼器采集
A6 ADC1_CH6 ADC采集電壓測量
A9、A10 串口1 MicroUSB 串口控制(單片機(jī)外設(shè)資源)
A4 普通IO LED燈
屬于單片機(jī)上的外設(shè)資源 A5 普通IO 用戶按鍵
A15、B3、B4、B5 普通IO OLED顯示屏
A13、A14 SWD下載、調(diào)試 SWD接口
閑置引腳 A2、A3、A7、B2、C13、C14、C15

部分代碼：
#include "main.h"

extern uint8_t OLED_GRAM[128][8];
int main(void)
{
      NVIC_SetPriorityGrouping(5);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
      GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
      SysTick_Config(72000);
      LED_Config();
      KEY_Config();
      USART1_Config(9600);
      BlueTooth_Config(9600,"sun","12345");
//       BlueTooth_Config(9600,NULL,NULL);
      OLED_Config();
      Battery_Config();
      Motor_Config();
      Encoder_Config();
      MPU6050_Config();
      SR04_Config();

      OLED_ShowString(8,0,16, "*123456*");//列行字體大�。�12 16）
      OLED_ShowPhoto(2,0,25,128,JCZN_Logo128_25);
      OLED_ShowString(0,48,16, "Smart Blance Car");//列行字體大�。�12 16）
      OLED_UpdataGRAM();
      Delay_nms(2000);
      OLED_Clear();
      NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);
      while(1)
      {
            if(Flag_Show==0)
            {
                     Fanction_Show2APP();                      //發(fā)送數(shù)據(jù)給APP
                     Fanction_Show2OLED(); //顯示屏打開
            }
            else                            //使用上位機(jī) 上位機(jī)使用的時(shí)候需要嚴(yán)格的時(shí)序，故此時(shí)關(guān)閉app監(jiān)控部分和OLED顯示屏
            {
                     Fanction_DataScope(); //開啟上位機(jī)
            }
            DelayFlag = 1;
            Delay50 = 0;

            while(DelayFlag);                                  //示波器需要50ms       高精度延時(shí)，delay函數(shù)不滿足要求，故使用MPU6050中斷提供50ms延時(shí)

      }
}

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