關(guān)于TMC2209電機驅(qū)動使用STEP時讓電機轉(zhuǎn)一圈,實際上電機會走過一點點.

ID:343544 · 發(fā)表于 2024-12-9 15:14

target_pulse_count:1600 8微分  電機旋轉(zhuǎn)角1.8°  正常來說1600應(yīng)該是一整圈.
1.設(shè)定TIM1 通道一輸出PWM占空比50%的脈沖.
2.在中斷這里計算當前脈沖數(shù)值,達到目標后停止電機使能,關(guān)閉PWM輸出 ,關(guān)閉定時器中斷.
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

if (htim->Instance == TIM1) {
      pulse_count++;
      if (pulse_count >= target_pulse_count) {             ;
                  MotorEnableCLOSE;
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim1);
         }
}
}

3.在循環(huán)任務(wù)里延時幾秒后 pulse_count清零,再開啟電機使能,打開PWM輸出,打開定時器中斷.

實際上電機走個一二十圈就會有五六度的差異了.有大佬知道為什么嗎

ID:404160 · 發(fā)表于 2024-12-9 16:22

驅(qū)動器的延遲和響應(yīng)時間
從接收到 STEP 脈沖信號到電機實際做出響應(yīng)，TMC2209 驅(qū)動芯片有一定的延遲時間。這個延遲時間可能會受到芯片內(nèi)部電路的工作狀態(tài)、信號傳輸線路的電容電感等因素的影響。如果延遲時間不穩(wěn)定，那么電機響應(yīng)脈沖信號的時間就會不一致，從而導(dǎo)致電機實際轉(zhuǎn)動角度與預(yù)期有偏差。
電源供應(yīng)問題
電源的穩(wěn)定性對電機驅(qū)動至關(guān)重要。如果電源電壓波動較大，TMC2209 驅(qū)動芯片提供給電機的驅(qū)動電壓和電流就會不穩(wěn)定。例如，當電源電壓下降時，電機的轉(zhuǎn)速可能會降低，在相同的脈沖信號下，電機實際轉(zhuǎn)動的角度就會小于預(yù)期值。
電源的紋波也是一個影響因素。較大的電源紋波可能會干擾電機驅(qū)動信號，使電機的轉(zhuǎn)動出現(xiàn)抖動或者偏差。特別是在對電源質(zhì)量要求較高的微步細分驅(qū)動模式下，電源紋波的影響可能會更加明顯。

ID:343544 · 發(fā)表于 2024-12-9 20:46

飛云居士發(fā)表于 2024-12-9 16:22
驅(qū)動器的延遲和響應(yīng)時間
從接收到 STEP 脈沖信號到電機實際做出響應(yīng)，TMC2209 驅(qū)動芯片有一定的延遲時間。 ...

確實綜上所述受這些影響電機實際轉(zhuǎn)動的角度是小于預(yù)期,但是我發(fā)現(xiàn)我實驗的結(jié)果實際上是比預(yù)期要大的,搞不明白為什么.

ID:343544 · 發(fā)表于 2024-12-9 21:24

感覺這個有點像是慣性因素導(dǎo)致的過沖,因為單純改PWM輸出的脈沖頻率,也就是電機速度增大,它的過沖量會更大,這種是不是無法避免的,是不是只能增加細分或者上減速機讓這個誤差更小

ID:276685 · 發(fā)表于 2024-12-10 18:57

我的觀點是樓主在啟動和停車時未作加減速處理,導(dǎo)致失步

ID:343544 · 發(fā)表于 2024-12-11 10:20

fbn20050523 發(fā)表于 2024-12-10 18:57
我的觀點是樓主在啟動和停車時未作加減速處理,導(dǎo)致失步

這個確實沒有,但是速度很慢的情況下也試了

ID:844772 · 發(fā)表于 2024-12-12 09:07

是連續(xù)轉(zhuǎn)產(chǎn)生這么大誤差，還是啟啟停停產(chǎn)生的呢?能否連續(xù)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)試試

ID:36322 · 發(fā)表于 2024-12-12 14:35

我驅(qū)動直流+霍爾的電機，也存在這樣的問題，因為慣性，速度越大走過的越多，不知有沒有好辦法能控制精確轉(zhuǎn)一圈

ID:844772 · 發(fā)表于 2024-12-18 08:46

zxcscm 發(fā)表于 2024-12-12 14:35
我驅(qū)動直流+霍爾的電機，也存在這樣的問題，因為慣性，速度越大走過的越多，不知有沒有好辦法能控制精確轉(zhuǎn) ...

肯定可以啊，看以前的軟盤電機就是你這種搭配，都能精確讀數(shù)據(jù)，辦法也就是你用的再仔細調(diào)整吧

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