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小車速度提升一些就左右擺擺的厲害，但不知道原因void LineWalking(void)
{
if(x1 == 1 && x2 == 1 && x3 == 1&& x4 == 0 && x5 == 1 && x6 == 1 && x7 == 1 && x8 == 1) // 1110 1111
{
err = -1;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1 && x3 == 0&& x4 == 0 && x5 == 1 && x6 == 1 && x7 == 1 && x8 == 1) // 1100 1111
{
err = -1;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1 && x3 == 0&& x4 == 1 && x5 == 1 && x6 == 1 && x7 == 1 && x8 == 1) // 1101 1111
{
err = -1;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 0 && x3 == 1&& x4 == 1 && x5 == 1 && x6 == 1 && x7 == 1 && x8 == 1) // 1011 1111
{
err = -2;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 0 && x3 == 0&& x4 == 1 && x5 == 1 && x6 == 1 && x7 == 1 && x8 == 1) // 1001 1111
{
err = -2;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1 && x3 == 1&& x4 == 1 && x5 == 0 && x6 == 1 && x7 == 1 && x8 == 1) // 1111 0111
{
err = 1;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1 && x3 == 1&& x4 == 1 && x5 == 0 && x6 == 0 && x7 == 1 && x8 == 1) // 1111 0011
{
err = 1;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1 && x3 == 1&& x4 == 1 && x5 == 1 && x6 == 0 && x7 == 1 && x8 == 1) // 1111 1011
{
err = 1;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1 && x3 == 1&& x4 == 1 && x5 == 1 && x6 == 0 && x7 == 0 && x8 == 1) // 1111 1001
{
err = 2;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1 && x3 == 1&& x4 == 1 && x5 == 1 && x6 == 1 && x7 == 0 && x8 == 1) // 1111 1101
{
err = 2;
}
else if(x1 == 1 && x2 == 1 && x3 == 1&& x4 == 0 && x5 == 0 && x6 == 1 && x7 == 1 && x8 == 1) // 1110 0111
{
err = 0;
}
if(x1 == 1 && x2 == 1 && x3 == 1&& x4 == 0 && x5 == 0 && x6 == 0 && x7 == 0 && x8 == 0) // 1110 0000
{
R_count++;
if((R_count==3&&block==1)||(R_count==4&&block==1)||(R_count==5&&block==1)||(R_count==1&&block==0))
{ |
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