小車直立感受

ID:60076 · 發(fā)表于 2014-4-10 21:40

經(jīng)過幾天小車能夠直立，還沒加速度和方向，用的是PD ，其中官方方案對我最有幫助，
調(diào)試PD的時(shí)候感受很深 PD是個(gè)無量綱參數(shù)，所以調(diào)試的時(shí)候需要先確定其數(shù)值范圍，指數(shù)形式增長對調(diào)試很有幫助可以幫組你快速確定數(shù)值范圍，也是今年就應(yīng)該幫調(diào)速放在定時(shí)器里面效果會(huì)很好，輸出PWM先通過歸一化為正負(fù)1最后在和周期相乘得到高電平時(shí)間，
歸一化的輸出值為 P*角度+D*角加速度，角度通過陀螺儀積分和加速度計(jì)融合出來的因?yàn)?陀螺儀短時(shí)間的值和加速度計(jì)長時(shí)間的值比較信任，加速度計(jì)易受噪聲的影響，這款陀螺儀溫漂比較嚴(yán)重所以短時(shí)間還是比較容易信任的，還有小車能夠在平衡點(diǎn)能夠很好的直立，P值越大越容易直立不過會(huì)有擺動(dòng) D就是為了消除擺動(dòng)的

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