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科技立項(xiàng)--藍(lán)牙小車

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樓主
ID:52130 發(fā)表于 2014-4-17 09:40 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<stdio.h>
  3. #include<stdlib.h>
  4. #define uint unsigned int
  5. #define uchar unsigned char
  6. #define ulong unsigned long
  7. #define t1n 100

  9. /*sbit L_on=P1^4;
  10. sbit L1=P0^1;
  11. sbit L2=P0^2;
  12. sbit L3=P0^3;
  13. sbit L4=P0^4;
  14. sbit L5=P0^5;
  15. sbit L6=P0^6; */

  17. //循跡紅外對(duì)管信號(hào)反饋
  18. sbit Leftled = P3^2;
  19. sbit Rightled = P3^4;
  20. sbit Leftled2 = P3^3;
  21. sbit Rightled2 = P3^5;

  23. //超聲波管腳定義
  24. sbit Trig = P2^0; //產(chǎn)生脈沖引腳
  25. sbit Echo = P2^1; //回波引腳

  27. //左邊輪子
  28. sbit in1=P0^0;
  29. sbit in2=P0^1;
  30. sbit in3=P0^2 ;
  31. sbit in4=P0^3 ;
  32. //右邊輪子
  33. sbit in11=P0^4 ;
  34. sbit in22=P0^5 ;
  35. sbit in33=P0^6 ;
  36. sbit in44=P0^7 ;

  38. sbit Beef = P3^6;
  39. uint ZKB = 70;
  40. uchar BK =0;

  42. uchar z=0,time=0; //計(jì)數(shù)器
  43. char Buffer;
  44. char BufferFunction = 0x63; //默認(rèn)模式限定藍(lán)牙控制
  45. char BufferSpeed;
  46. char BufferDirection;

  48. bit flag=0; //用于超聲波
  49. bit flag_b=0;
  50. bit flag1=0;
  51. ulong t0,count,tc;
  52. ulong distance;
  53. ulong C;

  55. void Bluetooth_Move();
  56. void BTControl();
  57. void xunji();
  58. void bizhang();

  60. //超聲波
  61. void delay(uint z);
  62. void delay1(void);
  63. void DelayMs(uint t);
  64. void DelayUs(uint t);
  65. void celiang();
  66. void zhuanxiang();

  68. /********************************************************************
  69. * 名稱 : Delay_1ms()
  70. * 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x
  71. * 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))
  72. * 輸出 : 無(wú)
  73. ***********************************************************************/
  74. void Delay_1ms(int i)//1ms延時(shí)
  75. {
  76. int x,j;
  77. for(j=0;j<i;j++)
  78. for(x=0;x<=148;x++);
  79. }
  80. /********************************************************************
  81. * 名稱 : Com_Int()
  82. * 功能 : 串口中斷子函數(shù)
  83. * 輸入 : 無(wú)
  84. * 輸出 : 無(wú)
  85. ***********************************************************************/
  86. //當(dāng)IO口有數(shù)據(jù)流入時(shí)會(huì)自動(dòng)執(zhí)行
  87. void Com_Int(void) interrupt 4
  88. {
  89. //ES = 0; //總中斷關(guān)閉
  90. if(RI == 1) //當(dāng)硬件接收到一個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)，RI會(huì)置位串口有發(fā)送和接收兩種不同的情況
  91. //（不論是發(fā)送還是接收，只要發(fā)送或接收完成，都會(huì)置位串口中斷標(biāo)志位（發(fā)送就置位TI，接收則置位RI），
  92. //所以=1表示的是兩個(gè)標(biāo)志位只要有一個(gè)為1（即是兩種情況有一種發(fā)生）且此時(shí)系統(tǒng)允許串口中斷，
  93. //則會(huì)轉(zhuǎn)向中斷服務(wù)程序，在服務(wù)程序里判斷中斷是TI/RI哪個(gè)為1觸發(fā)的，相應(yīng)的做出處理，如可以把緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)讀出來(lái)。）
  94. {
  95. Buffer=SBUF;//SBUF：51串口通信寄存器
  96. if(0x62<=Buffer&&Buffer<=0x69){
  97. BufferFunction = Buffer;
  98. B = 1;
  99. }
  100. if(0x30<=Buffer&&Buffer<=0x39) BufferSpeed = Buffer;
  101. if(0x41<=Buffer&&Buffer<=0x61) BufferDirection = Buffer;
  102. RI = 0; //關(guān)閉串口中斷
  103. }
  104. //ES = 1;
  105. }


  108. /********************************************************************
  109. * 名稱 : Com_Init()
  110. * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷
  111. * 輸入 : 無(wú)
  112. * 輸出 : 無(wú)
  113. ***********************************************************************/
  114. void Com_Init(void)
  115. {
  116. TMOD = 0x21; //選擇使用8位定時(shí)器1
  117. PCON = 0x00; //是設(shè)置波特率不加倍
  118. SCON = 0x50; //選擇8位異步通信方式，波特率可變，由定時(shí)器控制；允許接受；發(fā)送中斷標(biāo)志、接收中斷標(biāo)志分別為0、0
  119. TH1 = 0xfd; //設(shè)置波特率 9600= 11.0592*1000000/12/(0x100-0xfd)/32
  120. TL1 = 0xfd;
  121. TH0 = (65536-100)/256;
  122. TL0 = (65536-100)/256;
  123. TR0 = 0; //先不啟動(dòng)定時(shí)器0
  124. TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
  125. ES = 1; //開(kāi)串口中斷
  126. EA = 1; //開(kāi)總中斷

  128. //超聲波管腳
  129. Trig=0;
  130. Echo=0;
  131. }

  133. //避障超聲波定時(shí)器
  134. void timer0()interrupt 1 using 2
  135. {
  136. TH0 = (65536-100)/256; //定時(shí)器0無(wú)法溢出
  137. TL0 = (65536-100)/256;
  138. }

  140. void timer1()interrupt 2 using 2
  141. {
  142. TH1 = (65536-100)/256;
  143. TL1 = (65536-100)/256;
  144. z++;
  145. if(z>=100) z=0;
  146. }


  149. /**********速度變化*******************/
  150. void SpeedChoice()
  151. {
  152. switch(BufferSpeed){
  153. case '0': ZKB = 10;break;
  154. case '1': ZKB = 20;break;
  155. case '2': ZKB = 30;break;
  156. case '3': ZKB = 40;break;
  157. case '4': ZKB = 50;break;
  158. case '5': ZKB = 60;break;
  159. case '6': ZKB = 70;break;
  160. case '7': ZKB = 80;break;
  161. case '8': ZKB = 90;break;
  162. case '9': ZKB = 100;break;
  163. }
  164. }


  167. /*******左邊輪驅(qū)動(dòng)***************/
  168. void pwm_out_left_moto(uchar a,uchar b,uchar c,uchar d )
  169. {
  170. if(z<a) in1=1;
  171. else in1=0;
  172. if(z<b) in2=1;
  173. else in2=0;
  174. if(z<c) in3=1;
  175. else in3=0;
  176. if(z<d) in4=1;
  177. else in4=0;
  178. }

  180. /*********右邊輪驅(qū)動(dòng)*******************/
  181. void pwm_out_right_moto(uchar a,uchar b,uchar c,uchar d )
  182. {
  183. if(z<a) in11=1;
  184. else in11=0;
  185. if(z<b) in22=1;
  186. else in22=0;
  187. if(z<c) in33=1;
  188. else in33=0;
  189. if(z<d) in44=1;
  190. else in44=0;
  191. }

  193. /************超聲波********************/
  194. //*************************啟動(dòng)超生波模塊***************************************
  195. void startmodule()
  196. {
  197. count=0;
  198. Trig=1;
  199. DelayUs(18);
  200. Trig=0;

  202. while(!Echo) // 等待高電平
  203. {
  204. count++; //超時(shí)檢測(cè)
  205. if(count>26000)
  206. {count=0;
  207. flag1=1;break;}
  208. }
  209. if(!flag1)
  210. {
  211. TR0=1; //啟動(dòng)定時(shí)器0
  212. while(Echo); //beep=0;
  213. TR0=0; //關(guān)閉定時(shí)器0

  215. }
  216. else
  217. {flag1=0;
  218. TH0=30000;
  219. TL0=30000;
  220. }
  221. }

  223. //*******************測(cè)距模塊*********************************************
  224. void celiang()
  225. {
  226. t0=TH0*256+TL0;
  227. TH0=0;
  228. TL0=0;
  229. distance=(t0*1.7)/100; //算出來(lái)是CM
  230. if((distance>=700)||(flag==1)) //超出測(cè)量范圍
  231. {
  232. flag=0;distance=700;
  233. }

  235. }
  236. void zhuanxiang()
  237. {
  238. startmodule();
  239. celiang();
  240. if(distance<25)
  241. {
  242. if(distance<15)
  243. {
  244. pwm_out_left_moto(0,100,0,100); //后退
  245. pwm_out_right_moto(0,100,0,100);
  246. delay1();
  247. pwm_out_left_moto(0,100,0,100); //左轉(zhuǎn)
  248. pwm_out_right_moto(100,0,100,0);

  250. delay1();
  251. }
  252. else
  253. {
  254. pwm_out_left_moto(0,100,0,100); //左轉(zhuǎn)
  255. pwm_out_right_moto(100,0,100,0);
  256. delay1();
  257. }
  258. }
  259. else
  260. pwm_out_left_moto(100,0,100,0);
  261. pwm_out_right_moto(100,0,100,0);
  262. }

  264. /*******************延時(shí)函數(shù)*********************************************/
  265. //***************us延時(shí)函數(shù)
  266. void delay(uint z)
  267. {
  268. uint x,y;
  269. for(x=z;x>0;x--)
  270. for(y=110;y>0;y--);
  271. }
  272. void DelayUs(uint t)
  273. {
  274. while(--t);
  275. }
  276. void DelayMs(uint t)
  277. {
  278. while(t--) //大致延時(shí)mS
  279. {
  280. DelayUs(250);
  281. DelayUs(250);
  282. }
  283. }
  284. void delay1(void)
  285. {
  286. DelayMs(60);DelayMs(60);
  287. }


  290. /********主函數(shù)********************/
  291. void main()
  292. {
  293. // L_on = 0;
  294. Com_Init();
  295. while(1)
  296. {
  297. SpeedChoice();
  298. Bluetooth_Move();
  299. }
  300. }

  302. /*****************************/
  303. void Bluetooth_Move(){
  304. switch(BufferFunction){
  305. case 0x62: //遙控
  306. BTControl();
  307. break;
  308. case 0x63: //循跡
  309. xunji();
  310. break;
  311. case 0x64: //紅外
  312. break;
  313. case 0x65: //金探
  314. break;
  315. case 0x66: //測(cè)溫
  316. break;
  317. case 0x67: //測(cè)濕
  318. break;
  319. case 0x68: //測(cè)速
  320. break;
  321. case 0x69: //避障
  322. bizhang();
  323. break;


  326. }
  327. }

  329. /*************各種小車功能***********************/
  330. //藍(lán)牙遙控
  331. void BTControl(){
  332. switch(BufferDirection){
  333. case 0x41: pwm_out_left_moto(20,0,20,0);
  334. pwm_out_right_moto(20,0,20,0);
  335. break; //前進(jìn)
  336. case 0x42: pwm_out_left_moto(0,ZKB,0,ZKB);
  337. pwm_out_right_moto(0,ZKB,0,ZKB);
  338. break; //后退
  339. case 0x43: pwm_out_left_moto(0,80,0,80);
  340. pwm_out_right_moto(80,0,80,0);
  341. break; //左上
  342. case 0x44: pwm_out_left_moto(80,0,80,0);
  343. pwm_out_right_moto(0,80,0,80);
  344. break; //右上
  345. case 0x45: pwm_out_left_moto(80,0,80,0);
  346. pwm_out_right_moto(0,80,0,80);
  347. break; //左下
  348. case 0x46: pwm_out_left_moto(0,80,0,80);
  349. pwm_out_right_moto(80,0,80,0);
  350. break; //右下
  351. case 0x61: pwm_out_left_moto(0,0,0,0);
  352. pwm_out_right_moto(0,0,0,0);
  353. break; //手離開(kāi)屏幕停止
  354. default : pwm_out_left_moto(0,0,0,0);
  355. pwm_out_right_moto(0,0,0,0);
  356. break;
  357. }
  358. }

  360. //循跡
  361. void xunji(){
  362. //有信號(hào)為0 沒(méi)有信號(hào)為1（碰黑）
  363. if(Leftled==0&&Rightled==0&&Leftled2==0&&Rightled2==0)
  364. {
  365. pwm_out_left_moto(20,0,20,0);
  366. pwm_out_right_moto(20,0,20,0);
  367. }
  368. else
  369. {
  370. if(Rightled==1||Rightled2==1) //右邊檢測(cè)到黑線
  371. {
  372. if(Leftled==0||Leftled2==0)
  373. {
  374. pwm_out_left_moto(100,0,100,0);
  375. pwm_out_right_moto(0,100,0,100);
  376. }
  377. }
  378. if(Leftled==1||Leftled2==1) //左邊檢測(cè)到黑線
  379. {
  380. if(Rightled==0||Rightled==0)
  381. {
  382. pwm_out_left_moto(0,100,0,100);
  383. pwm_out_right_moto(100,0,100,0);
  384. }
  385. }
  386. if(Leftled==1&&Rightled==1&&Leftled2==1&&Rightled2==1) //兩邊檢測(cè)到黑線
  387. {
  388. pwm_out_left_moto(0,0,0,0);
  389. pwm_out_right_moto(0,0,0,0);
  390. }
  391. }
  392. }
  393. void bizhang() //避障
  394. {
  395. zhuanxiang();
  396. }




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沙發(fā)
ID:60882 發(fā)表于 2014-4-19 19:56 | 只看該作者
最近也要做這個(gè)，能告訴我你QQ號(hào)嗎？我qq1519051636
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板凳
ID:114191 發(fā)表于 2016-6-2 14:36 | 只看該作者
無(wú)敵大神，這就是我的畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容，但是要答辯了還是有很多沒(méi)做出來(lái)，現(xiàn)在只能看看你給的這些程序了。。
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地板
ID:121541 發(fā)表于 2016-9-3 14:30 | 只看該作者
為什么會(huì)對(duì)兩個(gè)輪子的分開(kāi)編譯
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5#
ID:79544 發(fā)表于 2016-11-24 20:02 | 只看該作者
樓主你好，手機(jī)APP可以分享一下嗎？謝謝
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