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一、前沿：
經(jīng)過半個月的努力，我的作品---雙輪平衡小車終于問世了，暫時取名為：量子雙輪平衡小車。
二、作品展示：
運行中的量子雙輪平衡小車：
視頻連接：
量子雙輪平衡小車運行視頻
當(dāng)然還有待于改進(jìn)。
三、硬件介紹：
A、主控采用采用stm32f103zet6，該芯片有豐富的IO口跟豐富的外接資源：
B、小車底盤，尺寸：長寬高：205X65X150cm、是從量子雙輪小車底盤買進(jìn)來。
C、電機(jī)驅(qū)動模塊：采用目前比較常用的L298N模塊，有帶光電耦合，這樣可以防止運行中電機(jī)會干擾主控。
D、電機(jī)采用直流減速電機(jī)：轉(zhuǎn)速比1:34 ，轉(zhuǎn)速：空轉(zhuǎn)時：110轉(zhuǎn)左右。
E、電源，電源是整臺雙輪小車的能量來源，這里主要采用：三個18620，電壓：12左右。
四、方案設(shè)計：
本系統(tǒng)主要是主控每隔100ms采集一次姿態(tài)信息，然后對信號進(jìn)行稍微處理，最后用卡爾曼濾波處理，最后計算出角度，最后用pid，算法把計算出來的角度值轉(zhuǎn)換為電機(jī)所需要的pwm，從而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速跟轉(zhuǎn)向。
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