|
|
一、前沿：
經(jīng)過(guò)半個(gè)月的努力，我的作品---雙輪平衡小車(chē)終于問(wèn)世了，暫時(shí)取名為：量子雙輪平衡小車(chē)。
二、作品展示：
運(yùn)行中的量子雙輪平衡小車(chē)：
視頻連接：
量子雙輪平衡小車(chē)運(yùn)行視頻
當(dāng)然還有待于改進(jìn)。
三、硬件介紹：
A、主控采用采用stm32f103zet6，該芯片有豐富的IO口跟豐富的外接資源：
B、小車(chē)底盤(pán)，尺寸：長(zhǎng)寬高：205X65X150cm、是從量子雙輪小車(chē)底盤(pán)買(mǎi)進(jìn)來(lái)。
C、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊：采用目前比較常用的L298N模塊，有帶光電耦合，這樣可以防止運(yùn)行中電機(jī)會(huì)干擾主控。
D、電機(jī)采用直流減速電機(jī)：轉(zhuǎn)速比1:34 ，轉(zhuǎn)速：空轉(zhuǎn)時(shí)：110轉(zhuǎn)左右。
E、電源，電源是整臺(tái)雙輪小車(chē)的能量來(lái)源，這里主要采用：三個(gè)18620，電壓：12左右。
四、方案設(shè)計(jì)：
本系統(tǒng)主要是主控每隔100ms采集一次姿態(tài)信息，然后對(duì)信號(hào)進(jìn)行稍微處理，最后用卡爾曼濾波處理，最后計(jì)算出角度，最后用pid，算法把計(jì)算出來(lái)的角度值轉(zhuǎn)換為電機(jī)所需要的pwm，從而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速跟轉(zhuǎn)向。
|
評(píng)分
-
查看全部評(píng)分
|
[復(fù)制鏈接]
QQ好友和群
QQ空間
騰訊微博
騰訊朋友
收藏
淘帖
頂
踩
