自己用單片機(jī)做的雙輪自平衡小車

ID:65690 · 發(fā)表于 2014-9-2 23:17

控制器：ATmega16；8MHz；
加速度傳感器：MMA2260；陀螺儀：EWTS82；
傳感器的融合：卡爾曼濾波；
馬達(dá)：EN_2342CR（速比64）+雙路12脈沖編碼器+CD40106對(duì)信號(hào)整形；
驅(qū)動(dòng)板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404（驅(qū)動(dòng)電流可以很大）；
注意事項(xiàng)：
1：IR2111的PWM不能到100%，否則不能充電；
2：由于輪速編碼器精度不是很高，取得的信號(hào)要濾波，不然增強(qiáng)速度控制會(huì)發(fā)抖，不易控制；
建模、控制算法及PD調(diào)節(jié)的取值參考：

視頻：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxNTAxOTA4.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxNTAzMTI4.html

其實(shí)控制很簡(jiǎn)單，利用定時(shí)器產(chǎn)生10ms中斷，每次中斷進(jìn)行如下工作：
1：AD采樣加速度傳感器和陀螺儀，然后卡爾曼濾波得出角度與角速度；（濾波模塊借鑒老外的）（互補(bǔ)濾波效果感覺(jué)不是很好）；
2：計(jì)算車輪的速度，積分得出位置；
3：利用PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position；
4：前進(jìn)后退給定參考速度計(jì)算即可；
注：
1：增量式輪速傳感器A相中斷，讀取B相電位判斷前進(jìn)還是后退，在10ms的時(shí)間內(nèi)累加，計(jì)算車輪的速度；
2：由于10ms累加的輪速信號(hào)不多，直接計(jì)算車體會(huì)發(fā)抖，所以增加了低通濾波，解決問(wèn)題；
3：我在外面增加4個(gè)電位器可以手動(dòng)調(diào)節(jié)4個(gè)K值，方便調(diào)試；
以上；

程序：

平衡小車.rar (1.44 MB, 下載次數(shù): 461)

ID:65771 · 發(fā)表于 2014-9-3 22:38

沒(méi)想到這么復(fù)雜。。。。

ID:65937 · 發(fā)表于 2014-9-11 18:52

給力，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

ID:63427 · 發(fā)表于 2014-9-14 22:46

學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

ID:65585 · 發(fā)表于 2014-9-29 09:21

牛人啊，學(xué)習(xí)了！

ID:67152 · 發(fā)表于 2014-10-9 21:04

參考參考

ID:67214 · 發(fā)表于 2014-10-11 12:48

略顯高大上。。！

ID:71012 · 發(fā)表于 2014-12-24 11:52

也想做一個(gè)，不過(guò)得學(xué)習(xí)arm才行……

ID:72053 · 發(fā)表于 2015-1-12 13:11

研究研究

ID:76789 · 發(fā)表于 2015-4-13 00:10

高手在民間

ID:78077 · 發(fā)表于 2015-4-28 23:16

我像下載，沒(méi)有幣哦，怎么弄到幣呢？

ID:78178 · 發(fā)表于 2015-4-29 06:30

技術(shù)范

ID:95068 · 發(fā)表于 2015-11-21 18:34

好貼，加精。我最近也打算做一個(gè)，希望能交流下，QQ478377690

ID:96613 · 發(fā)表于 2016-2-16 18:24

厲害。太厲害啦

ID:115056 · 發(fā)表于 2016-4-18 21:05

太棒了

ID:115056 · 發(fā)表于 2016-4-18 21:05

沒(méi)有黑幣怎么拿資料

ID:25103 · 發(fā)表于 2016-4-30 18:15

　給力，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

ID:127462 · 發(fā)表于 2016-6-22 09:04

學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)一下，謝謝啦

ID:225422 · 發(fā)表于 2017-8-14 09:04

你好，你的那句“3：利用PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position；”，這句話中的這個(gè)PID公式是直接針對(duì)兩個(gè)電機(jī)的，還是只針對(duì)一個(gè)電機(jī)，然后兩個(gè)電機(jī)分別有這個(gè)公式，并且每個(gè)電機(jī)的PID三個(gè)參數(shù)是不一樣的？

ID:232588 · 發(fā)表于 2017-9-12 22:13

頭文件找不到啊

ID:232588 · 發(fā)表于 2017-9-12 22:16

這個(gè)里面程序的頭文件，顯示無(wú)法找不到呢

ID:237210 · 發(fā)表于 2017-10-4 11:29

好東東

ID:1092949 · 發(fā)表于 2023-9-8 09:38

以前只是看了一下架構(gòu)，現(xiàn)在有詳細(xì)的資料，學(xué)習(xí)一下

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自己用單片機(jī)做的雙輪自平衡小車

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