- 啟動(dòng)鍵為U2P32
- 停止鍵為U2P33*/
- #include <at89x52.h>
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- void motor_r_z(void);//右邊電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)
- void motor_l_z(void);//左邊電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)
- void motor_r_f(void);//右邊電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)
- void motor_l_f(void);//左邊電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)
- void go(uchar,uchar);//小車前進(jìn)
- void stop(void);//小車停止
- sbit IN1=P2^5;//L298N的IN1接到P2.5
- sbit IN2=P2^4;//L298N的IN2接到P2.4
- sbit IN3=P2^1;//L298N的IN3接到P2.1
- sbit IN4=P2^2;//L298N的IN4接到P2.2
- sbit ENA=P2^0;//L298N的ENA接到P2.0
- sbit ENB=P2^3;//L298N的ENB接到P2.2
- sbit left_k=P0^5;//小車左轉(zhuǎn)信號(hào)輸入端為P0.5,P0.5為1時(shí)說明已經(jīng)檢測到黑線
- sbit right_k=P0^4;//小車右轉(zhuǎn)信號(hào)輸入端為P0.4,P0.4為1時(shí)說明已經(jīng)檢測到黑線
- sbit start_k=P3^2;//啟動(dòng)按鍵為U2P32
- sbit stop_k=P3^3;//停止按鍵為U2P33
- sbit sound=P2^7;//蜂鳴器接到了P2.7上，P2.7為低電平的時(shí)候，蜂鳴器響。
- uchar data t_0;//每產(chǎn)生一次T0定時(shí)器中斷的時(shí)候t_0加1
- uchar data motor_r;//motor_r用于存放右邊電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的數(shù)據(jù)
- uchar data motor_l;//motor_l用于存放左邊電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的數(shù)據(jù)
- uchar data Speed_Parameters;
- //********************************延時(shí)程序
- void delay_1ms(uint n)
- {
- uint i,j;
- for(j=n;j>0;j--)
- for(i=20;i>0;i--);
- }
- //****************************初始化函數(shù)
- void ini(void)
- {
- TMOD=0x01; //T0工作在方式1
- TH0=0xff; //裝入T0初值
- TL0=0xf6;
- TR0=1;//開T0中斷
- ET0=1;//T0允許中斷
- EA=1;
- t_0=0;
- P2=0x00;
- sound=0;
- delay_1ms(100);//蜂鳴器響100ms
- sound=1;
- }
- //********************************蜂鳴器響
- void Sound(void)
- {
- sound=0;
- delay_1ms(60);
- sound=1;
- }
- //******************************啟動(dòng)處理函數(shù)
- void start(void)
- {
- uchar a;
- aa:while(start_k);//防抖程序
- for(a=0;a<50;a++)
- {
- delay_1ms(1);
- while(start_k)
- goto aa;
- }
- Sound();//調(diào)用蜂鳴器發(fā)音程序
- go(0x40,0x40);//直行
- }
- //*******************************直行函數(shù)
- void go(uchar left_motor,uchar right_motor)
- {
- Speed_Parameters=right_motor;//給速度參數(shù)賦值
- motor_r_z();//調(diào)用右邊電機(jī)正轉(zhuǎn)函數(shù)
- Speed_Parameters=left_motor;
- motor_l_z();//調(diào)用左邊電機(jī)正轉(zhuǎn)函數(shù)
- }
- //*******************************右邊電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)
- void motor_r_z(void)
- {
- motor_r=0x64+Speed_Parameters;
- ENA=1;
- }
- //********************************左邊電機(jī)正轉(zhuǎn)
- void motor_l_z(void)
- {
- motor_l=0x64-Speed_Parameters;
- ENB=1;
- }
- //*********************************停止函數(shù)
- void stop(void)
- {
- ENB=0;
- ENA=0;
- }
- //********************************T0中斷服務(wù)程序(PWM產(chǎn)生)
- void time0(void) interrupt 1 using 2
- {
- TR0=0;//停止T0計(jì)數(shù)
- TH0=0xff;//當(dāng)晶振頻率是12M時(shí)，每隔0.01ms中斷一次，200次中斷為PWM信號(hào)輸出的周期,
- TL0=0xf6;//PWM信號(hào)的頻率=1000/(200*0.01ms)=500HZ
- ++t_0;//產(chǎn)生一次中斷t_0加1
- ACC=t_0;//將t_0的值賦值給ACC
- CY=0;//清零CY
- ACC-=motor_r;//用ACC減去右邊電動(dòng)機(jī)的參數(shù)（此參數(shù)決定了右邊電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度）
- if(CY==1)//判斷CY是否置1，如果為1，說明ACC-motor_r已經(jīng)為負(fù)數(shù)，置位了CY
- {
- IN1=1;//IN1由原來的0變成了1
- IN2=0;//IN2由原來的1變成了0
- goto PWM_2;
- }
- IN1=0;//如果CY不等于1，IN1=0,IN2=1
- IN2=1;
- PWM_2:
- ACC=t_0;//重新將t_0的值賦值給ACC
- CY=0;//清零CY
- ACC-=motor_l;//用ACC減去左邊電動(dòng)機(jī)的參數(shù)（此參數(shù)決定了左邊電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度）
- if(CY==1)//判斷CY是否置1，如果為1，說明ACC-motor_l已經(jīng)為負(fù)數(shù)，置位了CY
- {
- IN3=1;//IN3由原來的0變成了1
- IN4=0;//IN4由原來的1變成了0
- goto HIGHT;
- }
- IN3=0;//如果CY不等于1，IN3=0,IN4=1
- IN4=1;
- HIGHT:
- //ACC=t_0; //重新將t_0的值賦值給ACC
- if(t_0!=0xc8)//判斷t_0的值是否不等于200
- goto EXIT;//如果不等于200，程序指針指向EXIT執(zhí)行程序
- ACC=0;//如果t_0的值等于200,清零ACC和t_0
- t_0=ACC;
- EXIT:
- TR0=1;//打開TO計(jì)數(shù)
- }
- //********************************啟動(dòng)或關(guān)閉小車
- void all_on(void)
- {
- if((left_k==1)&&(right_k==1))
- {
- stop();
- start();//跳到啟動(dòng)處理函數(shù)，執(zhí)行程序
- while((left_k==1)&&(right_k==1));
- }
- }
- //**********************************主函數(shù)
- void main(void)
- {
- uchar a;
- ini();//調(diào)用初始化函數(shù)
- start();//調(diào)用啟動(dòng)處理函數(shù)
- ////判斷左傳感器狀態(tài)////
- while(1)
- {
- aa:
- all_on();
- while(!left_k)//判斷左邊傳感器的值是否為0
- goto bb;//如果是0,程序指針指向標(biāo)號(hào)bb,執(zhí)行程序
- P1_0=0;//如果是1,點(diǎn)亮P1.0上連接的發(fā)光二極管
- // Sound();
- while(left_k)//如果left_k的值一直為1，不斷的循環(huán)執(zhí)行 go(0x00,0x64);小車左轉(zhuǎn) 直到left_k的值為0為止。
- {
- go(0x00,0x45);//0x00,0x64分別代表左右電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，兩個(gè)值的取值為0x00到0x64之間，0x00最慢。0x64最快
- all_on();
- } //0x00,0x64這兩個(gè)值不一樣代表兩個(gè)電機(jī)向前轉(zhuǎn)的速度不同，小車將拐彎
- go(0x40,0x40);//執(zhí)行到這句說明left_k已經(jīng)為1，說明左傳感器已經(jīng)離開了黑線。小車直線前進(jìn)
- //0x40,0x40這連個(gè)值同表示小車執(zhí)行這個(gè)函數(shù)時(shí)將向前走，用戶可以自任意修改這些數(shù)值，達(dá)到小車走黑線
- //最穩(wěn)定的效果，建議不要取得太大（十六進(jìn)制0x64是最大，其實(shí)也就是十進(jìn)制數(shù)的100），也就是速度等級(jí)
- //為0到100個(gè)等級(jí)。
- P1_0=1;//關(guān)閉LED指示燈
- ////判斷右傳感器狀態(tài)////
- bb:
- all_on();
- while(!right_k)//判斷右傳感器的值是否為0
- goto cc;//如果是0,程序指針指向標(biāo)號(hào)cc,執(zhí)行程序
- P1_1=0;//如果是1,點(diǎn)亮P1.1上連接的發(fā)光二極管
- // Sound();
- while(right_k)//如果right_k的值一直為1，不斷的循環(huán)執(zhí)行g(shù)o(0x64,0x0),小車右轉(zhuǎn),直到right_k的值為0為止
- {
- go(0x45,0x00);
- all_on();
- }
- go(0x40,0x40);//執(zhí)行到這句說明right_k已經(jīng)為1，說明左傳感器已經(jīng)離開了黑線。小車直線前進(jìn)
- P1_1=1;//關(guān)閉LED指示燈
- ///判斷是否按下停止按鈕//////
- cc:
-
- while(stop_k)//判斷停止鍵是否按下,按下的時(shí)候stop_k為1
- goto aa;////如果是1,程序指針指向標(biāo)號(hào)aa,執(zhí)行程序
- for(a=0;a<20;a++)//如果是0,進(jìn)入防抖程序
- {
- delay_1ms(1);
- while(stop_k)//判斷20次stop_k是否為1
- goto cc;//如果是1,程序指針指向標(biāo)號(hào)cc,執(zhí)行程序
- }
- stop();//20次判斷之后stop_k都是0,立馬停止兩個(gè)電動(dòng)機(jī)
- start();//跳到啟動(dòng)處理函數(shù)，執(zhí)行程序。
- }
- }
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