“YYQ霹靂一號(hào)”升級(jí)啦！

本次升級(jí)后機(jī)器小車(chē)命名為“YYQ霹靂二號(hào)”

本次升級(jí)的內(nèi)容見(jiàn)最后升級(jí)完成時(shí)的說(shuō)明，嘿嘿，這里先不提。

本次升級(jí)項(xiàng)目是開(kāi)源的。程序代碼將在升級(jí)完成時(shí)隨著日志發(fā)布。如果大家對(duì)程序代碼有什么修改、優(yōu)化建議的話，也歡迎提出，小弟洗耳恭聽(tīng)。

我計(jì)劃設(shè)計(jì)雙層。下層放電機(jī)驅(qū)動(dòng)和紅外檢測(cè)模塊等。上層放主控芯片及其外圍電路等。

原來(lái)的主板基本廢棄，因?yàn)槟菚r(shí)是第一次搞這項(xiàng)目開(kāi)發(fā)，缺乏很多經(jīng)驗(yàn)，焊接也很馬虎。電路板背面慘不忍睹。。�！，F(xiàn)在使用新的電路板焊接。

自從焊接那個(gè)“自行車(chē)安全行駛監(jiān)控器”后，學(xué)會(huì)了一個(gè)新的焊接技術(shù)，就是用錫來(lái)當(dāng)導(dǎo)線連起來(lái)，那樣會(huì)比較干凈利落。

本次升級(jí)還有功能上的增加！嘿嘿。廢話不多說(shuō)，開(kāi)始從結(jié)構(gòu)升級(jí)。

2012年7月27日12:17:08

用了兩塊萬(wàn)用版，鉆孔后開(kāi)始校準(zhǔn)我安裝的四個(gè)螺絲，使兩層電路板保持兩個(gè)方向水平。

為簡(jiǎn)略起見(jiàn)，校平過(guò)程的照片此處略去。若要看請(qǐng)移步到相冊(cè)“YYQ的智能車(chē)”。以后總裝測(cè)試時(shí)還會(huì)再做一次的。

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2014-10-21 16:16 上傳

2012年7月29日11:16:47

藍(lán)牙模塊調(diào)試始終未成功，該模塊是HC-05 。賣(mài)家發(fā)的是默認(rèn)從機(jī)模式。官方PDF文檔說(shuō)上電的同時(shí)KEY拉高，可進(jìn)入AT命令模式。并且該模式下串口通訊的波特率是38400 。我先在開(kāi)發(fā)板上測(cè)試：用AVR單片機(jī)代替該模塊，波特率一樣，數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，無(wú)校驗(yàn)無(wú)流控，這些屬性都和PDF文檔說(shuō)的一樣。然后接上電腦串口后，電腦和這單片機(jī)的通訊完全沒(méi)有問(wèn)題。

然后把單片機(jī)取出，把藍(lán)牙模塊RXD、TXD、GND、VCC接到開(kāi)發(fā)板。一上電，藍(lán)牙模塊的LED燈閃的頻率大概2秒一次。然后我用電腦發(fā)“AT\r\n”

里面的\r和\n是轉(zhuǎn)義字符，實(shí)際上分別是0x0D和0x0A，換句話說(shuō)發(fā)出去的數(shù)據(jù)用十六進(jìn)制表示就是“41 54 0D 0A”而且我之前也用AVR單片機(jī)檢查過(guò)，電腦發(fā)的數(shù)據(jù)能正確、完完整整地接收。

官方PDF文檔說(shuō)，如果發(fā)了AT\r\n，該模塊AT模式下，會(huì)自動(dòng)響應(yīng)，返回一個(gè)“OK\r\n”�？墒俏业碾娔X端發(fā)出去后，過(guò)了好幾秒，還是沒(méi)有收到任何數(shù)據(jù)。模塊的燈的閃動(dòng)頻率也沒(méi)有變化。然后我試了下RXD、TXD交叉相連，仍是不行。

我又試了下用AVR單片機(jī)和模塊通信。照樣我也這么發(fā)了，不說(shuō)返回的是不是OK\r\n了，連一個(gè)數(shù)據(jù)都沒(méi)返回，串口接收完成中斷函數(shù)一直沒(méi)有被執(zhí)行。交叉了一下RXD和TXD，仍是沒(méi)有返回?cái)?shù)據(jù)。

從機(jī)模式的話，KEY腳拉低，即進(jìn)入工作模式，此時(shí)藍(lán)牙上的LED燈也在快閃。一秒鐘兩次吧大概。官方PDF說(shuō)此時(shí)可以被主機(jī)搜索到。我用我的手機(jī)【HUAWEI C8650+】的藍(lán)牙去搜索，一個(gè)信號(hào)也搜不到。

2012年7月29日中午

固定好原來(lái)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和四個(gè)紅外檢測(cè)模塊。

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2014-10-21 16:16 上傳

2012年8月5日23:39:39

①重寫(xiě)整個(gè)項(xiàng)目的程序代碼，不繼承第一代。

②優(yōu)化避障算法

③更改總開(kāi)關(guān)的控制線路：一號(hào)控制MCU和紅外避障模塊；二號(hào)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊；三四號(hào)預(yù)留空位。

④美化跳線

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2014-10-21 16:18 上傳

2012年8月6日16:50:05

激動(dòng)啊~~~~藍(lán)牙模塊調(diào)試成功了，原來(lái)還真是以前那個(gè)藍(lán)牙模塊的問(wèn)題�，F(xiàn)在換了一個(gè)，好了。

現(xiàn)在霹靂二號(hào)能和手機(jī)通訊了。我用我手機(jī)的藍(lán)牙串口調(diào)試軟件，成功收發(fā)數(shù)據(jù)。目前可以用手機(jī)控制小車(chē)的前進(jìn)、倒車(chē)、左拐、右拐、停車(chē)以及避障開(kāi)關(guān)。

我準(zhǔn)備打算在手機(jī)上開(kāi)發(fā)一個(gè)軟件，專(zhuān)門(mén)控制這輛小車(chē)的，總是用別人的串口調(diào)試軟件不太好。

耶~~~不過(guò)寫(xiě)到這的時(shí)候鼻子酸酸的，不知為啥

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2014-10-21 16:18 上傳

這是來(lái)自YYQ霹靂二號(hào)發(fā)來(lái)的信息。每當(dāng)MCU啟動(dòng)的時(shí)候，就會(huì)發(fā)送出來(lái)。藍(lán)牙是從機(jī)模式。

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2014-10-21 16:18 上傳

幕后亮相 呵呵

2012年8月7日16:25:09

耶~~基于Android系統(tǒng)的YYQ霹靂二號(hào)控制軟件開(kāi)發(fā)完成。

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2014-10-21 16:18 上傳

界面雖然有點(diǎn)丑陋，但功能卻是樣樣俱全~~~現(xiàn)在我手機(jī)也可以當(dāng)遙控器啦~~不用像第一代那樣隨身帶個(gè)紅外遙控器，而且要對(duì)準(zhǔn)才行，藍(lán)牙無(wú)線的話，全方位的喔~~

另外我還發(fā)現(xiàn)一個(gè)問(wèn)題，僅僅靠這四個(gè)紅外傳感器來(lái)避障的話，有很多盲區(qū)。這個(gè)將在以后跑上Linux操作系統(tǒng)后，使用攝像頭來(lái)取代紅外傳感器吧。到時(shí)候功能會(huì)更強(qiáng)大~~~期待

2012年12月13日0:04:28 不會(huì)吧？！學(xué)校的科技作品展，居然說(shuō)參加的作品不夠？還只是七八個(gè)而已？那我再帶一個(gè)作品去哈！帶上我的霹靂二號(hào)。不過(guò)霹靂二號(hào)目前沒(méi)有實(shí)用價(jià)值，可以說(shuō)僅是一個(gè)高級(jí)玩具，所以這個(gè)不參加比賽，僅為增添現(xiàn)場(chǎng)的科技?xì)夥�，而且科技含量我估�?jì)相對(duì)于其他作品來(lái)說(shuō)可是很高的喲！參賽的是旋轉(zhuǎn)LED。各位捧場(chǎng)吧！星期五，就是明天下午！ 2012年12月14日18:06:44 展覽已成功結(jié)束。在今天中午，我把機(jī)器手成功安裝上去了。。。。昨晚我主要解決的就是手機(jī)的安卓應(yīng)用程序編寫(xiě)，程序通過(guò)藍(lán)牙與車(chē)上的AVR單片機(jī)通訊，昨晚我弄到凌晨3點(diǎn)，因?yàn)檫@種通訊涉及的條件參數(shù)很多，我不得不一個(gè)個(gè)控制調(diào)試程序，終于在凌晨3點(diǎn)左右成功通過(guò)手機(jī)一個(gè)舵機(jī)。隨后在中午一口氣做完5個(gè)舵機(jī)的控制。 這體現(xiàn)出我的一個(gè)調(diào)試經(jīng)驗(yàn)，我與大家分享下： 先從簡(jiǎn)單的代碼寫(xiě)起，每寫(xiě)到一個(gè)看得見(jiàn)現(xiàn)象的地方，就停下來(lái)運(yùn)行看看有沒(méi)有問(wèn)題，然后繼續(xù)寫(xiě)。 如果先前一口氣寫(xiě)完了，然后總體一運(yùn)行，某個(gè)功能不正常。這時(shí)你需要把寫(xiě)過(guò)的代碼不停地簡(jiǎn)化，把那個(gè)功能分散開(kāi)來(lái)，對(duì)每一部分進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試，把其他部分的代碼注釋掉，就這樣一步步一點(diǎn)點(diǎn)的運(yùn)行測(cè)試，很快會(huì)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題。 這是我常用的調(diào)試程序的技巧。 另外，尤其是安卓的程序界面布局這塊，我覺(jué)得完全沒(méi)有必要花時(shí)間在這方面的，原先我是用RelativeLayout但是它布局有時(shí)候運(yùn)行程序會(huì)錯(cuò)亂，不知道是手機(jī)系統(tǒng)問(wèn)題還是別的問(wèn)題，容易出現(xiàn)重疊的控件。于是我為了臨時(shí)快速解決，直接采用AbsoluteLayout。 --------------------------------------------- 隨著展覽的結(jié)束，此次升級(jí)也完成了。 本次升級(jí)增加了ARM開(kāi)發(fā)板。增加了藍(lán)牙通訊模塊，手機(jī)程序部分實(shí)現(xiàn)通過(guò)藍(lán)牙控制機(jī)器手和車(chē)子行進(jìn)。 ARM開(kāi)發(fā)板目前只能顯示圖片，沒(méi)法參與小車(chē)的控制。 5個(gè)自由度的機(jī)器手，AVR單片機(jī)共同工作。

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其實(shí)從使用單片機(jī)進(jìn)行程序開(kāi)發(fā) ，并實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，用身邊常用的手機(jī)來(lái)控制它。圍觀展覽的人說(shuō)這一點(diǎn)，相比其他選手作品來(lái)說(shuō)科技含量確實(shí)不少的。我也這么覺(jué)得，但是我覺(jué)得這并不能作為領(lǐng)先的標(biāo)準(zhǔn)，最注重的是實(shí)用性。以現(xiàn)在這兩小車(chē)的狀況，我自己都不忍心說(shuō)是一個(gè)高級(jí)的玩具。

所以，為了更高級(jí)，為更加實(shí)用，我會(huì)繼續(xù)在現(xiàn)有基礎(chǔ)上進(jìn)行第二次升級(jí)！ AVR單片機(jī)里的程序源代碼： 115網(wǎng)盤(pán)提取碼：eilus9sf http://115.com/file/eilus9sf