走“田”字循跡小車

ID:40100 · 發(fā)表于 2015-3-20 06:27

最近做了個能做“田”字的智能小車，但不盡如人意，就是不能高速在丁字路口轉(zhuǎn)彎�，F(xiàn)在把它的照片與視頻發(fā)上，以向行家求教。

完工后的車體

想求教的問題：
1.問題描述：當車循跡到丁字路口時，如果車速過高，就不能轉(zhuǎn)彎，因為轉(zhuǎn)彎還沒有完成，探頭又探到了前面的直線，所以只是反應了一下，就又執(zhí)行直線函數(shù)了，轉(zhuǎn)彎無法完成。要完成轉(zhuǎn)彎，只好痛失速度。只有當車在3分之2速的時候，丁字路口的轉(zhuǎn)彎才能順利完成。
2.求教：有什么辦法，能使小車在不失速度的情況下順利完成丁字路的轉(zhuǎn)彎？有人曾提示我，在路口轉(zhuǎn)彎時，讓程序忽略探頭數(shù)據(jù)，等轉(zhuǎn)彎完成后再恢復讀取探頭數(shù)據(jù)。但我不知道，要如何寫代碼才能使程序忽略探頭數(shù)據(jù)？望高手指點。

ID:75077 · 發(fā)表于 2015-3-23 09:51

我也做智能小車，遇障礙物轉(zhuǎn)彎。由于采用的是一個單片機控制兩個步進電機，一個轉(zhuǎn)彎，一個直線，由于整體采用中斷控制原理所以出現(xiàn)了和你一樣的問題。由于單片機原理上是執(zhí)行主代碼時，遇到中斷停止主代碼，轉(zhuǎn)向中斷程序，所以這個是運行原理上的問題，要好的話采用兩個單片機控制，使這兩個單片機保持串口通信，這樣就不會出現(xiàn)轉(zhuǎn)彎時等于死機這種情況了。這就是思想，程序你自己寫吧。

ID:79544 · 發(fā)表于 2015-7-31 22:48

你改變循跡傳感器的排列位置，中間放在前面，左右傳感器放在后面一條線上，就是三角排列試試，應該會解決。

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